GNSS伪距单点定位

GNSS伪距单点定位

伪距观测值测量的是测站天线相位中心到卫星相位中心的距离，其中包含了接收机和卫星钟差，大气误差（对流层和电离层）等的影响。伪距观测值 $P_{r,i}^{s}$可以表示为：
$P_{r,i}^{s}=c(\overline{t}_r-\overline{t}^s) \tag{1}$
式中， $\overline{t}_r$为接收机的接收时刻， $\overline{t}^s$为卫星的发射时刻。考虑到接收机钟和卫星钟存在的误差，记为 $dt_r$和 $dt^s$；对流层和电离层误差为 $I_{r,i}^{s}$和 $T_r^s$；伪距测量误差为 $\varepsilon_P$；站星几何距离为 $\rho_r^s$，则(1)式可写作：
$\begin{aligned} P_{r,i}^{s} &= c((t_r+dt_r)-(t^s+dt^s))+\varepsilon_P\\ &= c(t_r-t^s)+c(dt_r-dt^s)+ \varepsilon_P\\ &= (\rho_r^s+I_{r,i}^{s}+T_r^s)+c(dt_r-dt^s)+ \varepsilon_P\tag{2}\\ \end{aligned}$
通过对(2)式移项并线性化即可得到用于SPP的观测方程，从而实现伪距单点定位。