基于python的NAO机器人开发01：安装python和naoqi库及有线和无线连接

一、NAOqi APIs

NAOqi OS是NAO机器人的核心操作系统，NAOqi API提供了访问机器人的各种传感器设备接口以及应用接口。通过NAOqi，可以在动作、视觉、音频等不同模块之间相互传递信息，也可以通过编程实现各种功能。

二、安装python和NAOqi库

Windows环境下，NAO支持的python版本为32位的python2，可以在python官网中下载。选择Windows x86 MSI installer，并配置python2的环境变量，将C:Python27和C:Python27Scripts添加至PATH中。然后在软银机器人社区SoftBank Robotics Community中下载NAOqi库，选择Resources中的Software，找到Python 2.7 SDK 2.1.4 Win 32 Setup下载即可。
下载链接：NAOqi python SDK
　　 python下载
　　 naoqi下载
检查python是否安装正确：同时按下win+R，并输入cmd，进入命令行程序，输入python，如果有提示信息则安装正确，否则检查环境变量是否添加正确。
检查naoqi是否安装正确：接上面的命令行(输入python的前提下)，继续输入import naoqi，无任何显示则安装正确。

三、安装Choregraphe

Choregraphe是一个图形化的多平台软件，编写完程序后可以在模拟机器人上测试，也可以运行在真实的机器人上。在软银机器人社区SoftBank Robotics Community中可以下载。选择Resources中的Software，找到Choregraphe 2.1.4 Win 32 Setup下载安装即可。
注：安装路径不要出现在中文。
下载链接：Choregraphe
　　

四、NAO机器人的有线连接

4.1 连接步骤

首先将NAO和计算机通过网线连接，将计算机的网络设置为有线连接，然后打开浏览器，按下NAO机器人的胸部按钮，在浏览器中输入NAO报的IP地址。
　　
输入用户名nao，密码nao(默认)即可登陆至nao机器人网页，在网络设置里面可以看到已经连接至有线。
　　

4.2 测试

打开Choregraph，选择连接->连接至，在弹出的对话框中选择IP为刚才的NAO机器人，并选择连接。
　　
在Choregraph界面的左下角的指令盒内依次选择Motions中的Wake Up，Stand Up和Rest，并用信号线将其连接，即可实现简单的站立、休息的动作。在Choregraph界面的最上面单击绿色三角箭头按钮即可运行程序。
　　
当然也可以通过python编译器在里面输入相应的代码实现此功能。　

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import argparse
from naoqi import ALProxy

def (robotIP, PORT=9559):

    motionProxy  = ALProxy("ALMotion", robotIP, PORT)
    postureProxy = ALProxy("ALRobotPosture", robotIP, PORT)

    # Wake up robot
    motionProxy.wakeUp()

    # Send robot to Stand Init
    postureProxy.goToPosture("StandInit", 0.5)

    # Go to rest position
    motionProxy.rest()

if __name__ == "__main__":
    parser = argparse.ArgumentParser()
    parser.add_argument("--ip", type=str, default="169.254.67.213",
                        help="Robot ip address")
    parser.add_argument("--port", type=int, default=9559,
                        help="Robot port number")

    args = parser.parse_args()
    main(args.ip, args.port)

注意，IP和端口号(port)一定要对，IP为按NAO胸口按钮后报出的IP，真实NAO的port默认为9559。
最终效果如图所示：
　　

五、NAO机器人的无线连接及测试

5.1 连接步骤

打开计算机的无线网络连接,连接一个无线网，然后在NAO网页界面的网络设置中选择和计算机相同的无线网络，并拔掉网线，即可实现无线连接。按下NAO胸口按钮，此时会报出无线网的IP地址。此时需要重新输入IP地址进入NAO网页界面。
　　

5.2 测试

此时，在Choregraph中的连接选项中，选择无线网的IP地址的NAO机器人，并执行刚才的程序。同理在python代码中更改相应的IP地址和端口号即可。
　　

六、虚拟NAO机器人的连接及测试

6.2 连接步骤

Choregraph软件提供了可连接虚拟机器人的设置，也可以实现一些真实机器人的功能。先断开所有的真实机器人的连接，在连接选项中选择连接虚拟机器人即可连接至一个虚拟机器人。同时可以查看它的IP地址和端口号。（虚拟机器人默认的IP地址都为127.0.0.1）在视图选项中勾选上机器人视图即可查看虚拟机器人。
　　
　　

6.3 测试

同理在python代码中更改相应的IP地址和端口号即可。　
　　