本文使用Petalinux搭建相关linux环境，在vivado中搭建了一个简单的PS -> AXI-DMA -> AXI-FIFO -> AXI-DMA -> PS的测试环路。使用了国外开源的 xilinx_axidma 操作库，完成了用户空间上的AXI-DMA传输。使用库相对来说更加方便容易上手，不需要过多的了解linux设备驱动中如何调用DMA进行传输

3 - 配置Linux内核

4 - 避免U-boot从sd卡载入dtb时报错的问题

5 - 设备树的修改

6 - 生成

7 - 生成xilinx_axidma模块

8 - 运行

X - 附录

Ⅰ - 关于设备树中dma通道的device-id的实验

0 - 引言

先不谈如何实现用户空间的零拷贝DMA传输，光是Linux环境下的DMA传输就已经感觉比较棘手，一方面是对Linux了解不够深入，另一方面则是Linux在相关的使用说明方面的确没有比较好的官方支持。

Xilinx提供了一个AXI-DMA的IP核，其可以通过AXI-Lite进行配置，命令其从AXI高性能总线（HP）上直接的对内存数据进行读取存储，这一切在PS使用裸机时感觉是那么的简单，就如同之前在MCU上一般，调用库函数对DMA配置好起始、结束地址、传输大小及相关的即可。但是这一切到linux上则变得狰狞起来。复杂的基于DMA engine 的操作机制使得刚开始上手在zynq上使用linux系统操作AXI-DMA变得不那么简洁明了。

而到了实际应用中，用户往往是在用户空间申请一块内存区域，想要从PL端读一些数据到这个内存区域，或者是从这块内存区域写到PL端，如果直接的使用cpu进行搬运，则会耗费大量的时间，DMA是不可或缺的。

为了“避免”繁杂的linux下dma engine的操作，有的用户想到了是否可以只把AXI-DMA这个IP核的寄存器（挂载在AXI-Lite总线上）通过mmap的方式映射到内存中，然后像之前裸机上一样，对这块内存读写就直接配置AXI-DMA寄存器，完成了对AXI-DMA的配置操作（参考这个：https://forums.xilinx.com/t5/Embedded-Linux/AXI-DMA-with-Zynq-Running-Linux/m-p/522755?advanced=false&collapse_discussion=true&q=linux%20axi%20dma&search_type=thread）

但是，其也不可避免的从内核空间通过copy_to_usr来拷贝数据到用户空间，在大批量的数据时，这是很缓慢的一个过程。

幸好，有一个开源项目xilinx_axidma，实现了从用户空间使用AXI-DMA的零拷贝，并且将其封装为了库，这篇文章主要就是记录如何使用这个库的（https://github.com/bperez77/xilinx_axidma/tree/master）

要使用这个库，有几个需要注意的地方

确保linux内核中，DMA相关项已开启
配置CMA（continues memory area）空间大于25M（视项目需求决定）
修改设备树引入axidma_chrdev，并确保各个dma通道id不重复

1 - 准备工作

下载xilinx_axidma源文件：https://github.com/bperez77/xilinx_axidma/tree/master，并好好看看它的README
已编译过的linux kernel，用于生成model（或者也可以用petalinux的module方式自己将xilinx_axidma添加进去，在petalinux生成时会自动编译生成module）

2 - 建立petalinux工程

建立一个petalinux工程，设置根文件系统从sd卡载入，使用外部linux。这些我之前的博客已经有记录，就这里不赘述了

然后，设置设备树dtb从sd卡里载入。这是为了调试时方便我们修改设备树后直接替换，默认是dtb会打包在uImage中。

Subsystem AUTO Hardware Settings -> Advanced boot...... -> dtb image settings ->选择primary sd

3 - 配置Linux内核

这里面需要确保DMA相关项开启。一般如果vivado工程中含有AXI-DMA 的IP核，在petalinux-config -c kernel的时候会发现基本相关项都已经开启。

这里用一个小技巧，我们在menuconfig中选保存，自己定一个保存名（例如alinx_sgdma_linux_defconfig），保存一下，不要退出，去你petalinux工程项目文件下搜索这个文件名，将其复制出来（我们之后为了编译模块也会用到它），按照github上的要求检查以下项目是否选y了（删除线的不需要检查，这个库是17年写的，但是现在xilinx的linux代码分支已经使用到2018，这些相关配置项已经不在了）

CONFIG_CMA=y

CONFIG_DMA_CMA=y

~~CONFIG_XILINX_DMAENGINES=y~~

~~CONFIG_XILINX_AXIDMA=y~~

~~CONFIG_XILINX_AXIVDMA=y~~

CONFIG_DMA_SHARED_BUFFER=y

记得，在menuconfig中再选保存，将文件名命名回.config，以供petalinux正确生成linux

DMA相关设置完毕后，我们还需要配置CMA

Device Drivers -> Generic Driver Options -> Default contiguous memory area size 的 Size in Mega Bytes修改为25

CMA的修改不要在petalinux-config这个总的对于petalinux工程配置中修改bootargs，这个是自动生成的，手动修改是不会保存的（NO EDIT!）

DTG Settings -> Kernel Bootargs

4 - 避免U-boot从sd卡载入dtb时报错的问题

如果不修改这里，在uboot启动时可能会出现下面的警告

Unknown command 'booti' - try 'help'

解决方法可以参考这篇文章：https://forums.xilinx.com/t5/Embedded-Linux/Zedboard-Unknown-command-booti-PetaLinux/m-p/899108

The problem is the bootm becoming booti. As a workaround, I tried redefining default_bootcmdin a uEnv.txt on my SD card. I can see the variable has updated by running printenv in U-Boot, but the original default still seems to get loaded at startup and the booti error appears. Annoyingly, just doing run default_bootcmd after the initial error results in a normal boot using the default defined in uEnv.txt. I'm guessing there is some kind of env loading order problem. If anyone can let me know why uEnv.txt gets ignored, I would be keen to know!

在petalinux的工作目录下 alinx_sgdma_linux/project-spec/meta-user/recipes-bsp/u-boot/files/platform-top.h 文件末尾加入下面的代码

/* Due to a bug where having u-boot load dtb from SD card causes the boot
 * command to default to using booti instead of bootm on Zynq, the defult build
 * fails to boot. This boot command override is a temporary workaround.
*/
#ifdef CONFIG_BOOTCOMMAND
#undef CONFIG_BOOTCOMMAND
#define CONFIG_BOOTCOMMAND    "run uenvboot; run cp_kernel2ram && run cp_dtb2ram && bootm ${netstart} - ${dtbnetstart}"
#endif

5 - 设备树的修改

先运行一下生成pl相关的设备树（这是可选项，只是为了方便修改dtsi时看看pl.dtsi里的节点名）

$ petalinux-config -c device-tree

我们需要修改设备树的主要有两个点：1.加入axidma_chardev 2.修改各个dma通道的device-id不重复。

我这里有两个dma通道（一个发到FIFO，一个从FIFO接回来），我把他们的device-id分别修改为0和1

在project-spec/meta-user/recipes-bsp/device-tree/files/system-user.dtsi中加入

/include/ "system-conf.dtsi"
/{
};

&amba_pl{
    axidma_chrdev: axidma_chrdev@0 {
            compatible = "xlnx,axidma-chrdev";
            dmas = <&axi_dma_0 0 &axi_dma_0 1>;
            dma-names = "tx_channel", "rx_channel";
    };
};

&axi_dma_0{
    dma-channel@40400000 {
        xlnx,device-id = <0x0>;
    };
    dma-channel@40400030 {
        xlnx,device-id = <0x1>;
    };
};

这里使用的设备树的引用覆盖的方法来修改device-id

6 - 生成

$ petalinux-build -c kernel

$ petalinux-build -c device-tree

$ petalinux-build -c fsbl

$ petalinux-build -c u-boot

$ petalinux-package --boot --fsbl --fpga --u-boot --force

这样在images目录下就会生成我们需要的uImage、system.dtb以及BOOT.BIN，为了确保设备树修改完好，我们这里先反编译一下设备树，生成system.dts，查看里面是否我们要修改的东西都已经修改好了（需要device-tree-compiler）。

在system.dtb文件的目录下运行

dtc -I dtb -O dts -o system.dts system.dtb

打开ststem.dts，我们可以看到已经修改完毕

将 uImage、system.dtb、BOOT.BIN拷到SD卡的FAT分区（从SD卡启动，根文件系统已经部署好在SD卡，参考我前面的文章）待用。

7 - 生成xilinx_axidma模块

如果你是将xilinx_axidma作为了petalinux的自定义方式module生成的话，可以跳过这个步骤。（如何在petalinux中编译linux时直接生成所需的模块或者应用程序参考UG1144，针对xilinx_axidma，可以看这篇文章https://github.com/bperez77/xilinx_axidma/issues/24）

petalinux编译linux时是在一个临时文件夹中编译的，编译完毕之后立刻便清除了生成的文件，这也导致我们无法利用其来编译模块。还记得我们前面在第3步里抢救保存下来的deconfig吗？我们可以到linux源码文件夹下，将alinx_sgdma_linux_defconfig放置在 arch/arm/configs中，运行下面代码生成 .config

make ARCH=arm alinx_sgdma_linux_defconfig

然后运行下面代码，编译linux，这样我们就能够得到能编译模块的工具了。

make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- -j8

进入到下载的xilinx_axidma源码目录，使用交叉编译链，定位到kernel（已经编译好的）的路径，编译xilinx_axidma的driver

make CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- ARCH=arm KBUILD_DIR=已编译好的kernel的路径 driver

再编译xilinx_axidma的例程

make CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- ARCH=arm examples

编译完成后，生成的文件都在xilinx_axidma的output文件夹下

将生成的文件拷贝到开发板的根文件系统中。

8 - 运行

启动开发板，进入到我们存放的xilinx_axidma的output文件夹下

这里testsrc.txt和testdst.txt是用来做测试的文本文件，testdst.txt是空的，testsrc.txt是我之前写的流水灯脚本文件，这里拿来测试一下，不需要运行。

X - 附录

Ⅰ - 关于设备树中dma通道的device-id的实验

讲实话，我并没有很看懂xilinx_axidma的README.md中关于 dmas 和 dma-names 的描述

dmas - A list of phandles (references to other device tree nodes) of Xilinx AXI DMA or VDMA device tree nodes, followed by either 0 or 1. This refers to the child node inside of the Xilinx AXI DMA/VDMA device tree node, 0 of course being the first child node.

而我在运行样例测试 axidma_transfer 的时候，发现其代码中通过 axidma_get_dma_tx 和 axidma_get_dma_rx 获得的通道id显示的是0和1。这是因为我设备树中设置这两个为0和1导致的还是因为什么，于是我做了一下修改设备树的实验。

将发送通道的id修改为1，接收通道的id修改为0，发现代码中获取正常，传输文件正常

将发送通道的id修改为4，接收通道的id修改为3，代码中获取正常，传输文件失败。

AXI DMA File Transfer Info:
Transmit Channel: 4
Receive Channel: 3
Input File Size: 0.00 MiB
Output File Size: 0.00 MiB

axidma_transfer: library/libaxidma.c:193: axidma_callback: Assertion `0 <= siginfo->si_int && siginfo->si_int < axidma_dev.num_channels' failed.

这说明当我们的硬件设计中出现多个dma（例如有vdma到hdmi接口，又有两个dma来进行数据交互）的时候，我们是可以通过id来选择通道的。但是，依照xilinx_axidma的github中README的关于device-id的介绍，说其可以取任何值，只要不重复就可以，但是我设置发送和接收通道分别为4和3时，却提示错误，

参考这个：https://github.com/bperez77/xilinx_axidma/issues/78

I use AXI-DMA(rx&tx) and VDMA(rx&tx).writting device tree as:
axivdma_chrdev: axivdma_chrdev@0 {/* github */
compatible = "xlnx,axidma-chrdev";
dmas = <&axi_vdma_0 0
&axi_vdma_0 1
&axi_dma_0 0
&axi_dma_0 1>;
dma-names = "vdma_tx_channel", "vdma_rx_channel", "dma_tx_channel", "dma_rx_channel";
xlnx,num-fstores = <0x3>;
};
And I have to change "xlnx,device-id" in &axi_vdma_0 and &axi_dma_0.

fix：更加详细的说明https://github.com/bperez77/xilinx_axidma/issues/57