（零）执行器绪论

1.执行器定义：

在控制信号的作用下，按照一定规律产生某种运动的器件或装置

2.执行器广义定义

凡是利用物化法则、定理、定律、效应等进行能量转换与信息转换，并且输入输出严格一一对应，
以便操作目标对象的装置和器件

3.执行器分类

1.按照能源分类（结构型执行器）
 	电动执行器  &&   流体执行器（气动执行器/液体执行器）

2.按效应分类（物性型执行器）

4.电动执行器的发展趋势：

1.一体化：结构紧凑
2.交流伺服：
	history:液压伺服->电气伺服(液体漏油，废油的处理等问题)
		    直流伺服->交流伺服（直流电机的电刷换向器需要维护，产生火花电磁干扰）
    交流伺服难点：必须改变交流频率才能实现电机速度的改变
3.总线化：连接多台执行器和上位计算机，构成系统
4.数字化：硬件控制转为软件控制，应用算法