贺博svo编译踩坑1

上完深蓝的课后，顺便把贺博git上的svo下下来，跑了一下，踩坑记录如下

下载

去贺博主页直接下就好了，git链接

编译

README里写得很清楚，不赘述。

问题

由于我用的ubuntu16，安装了ros，自带opencv3.3.1，然而贺博的svo是基于opencv2.4编写的，编译会报错。

错误1：变量问题

最过分的就是CvMat和Mat的转换，最开始是尝试网上的解决方案，倒是有效，用cv::cvarrToMat。
转换方法
但治标不治本，会有第二类错误。

错误2：函数问题

opencv2中有些函数在3里边已经没有了，像是这个
这个就没办法了，stackoverflow里边都没解决这个，
函数问题

解决

最后还是认怂了，安装对应版本的opencv，贺博用的是Opencv2.4.13，为了避免其他版本的问题，还是老老实实安装这个版本吧，这个博客写的很完整，强推
opencv2.13 & opencv3.2 共存
最后，在CMakeLists.txt中修改链接的OpenCV版本
重新编译即可。