主节点
1.打开objdictedit软件
2.新建工程，文件->新建
3.配置心跳报文，编辑->DS-301Profile
添加0x1016，删除0x1017，点击确认
设置节点1，定时1s。其中，bit0-15:倒计时时间ms、bit16-24:从站id
4.配置SDO客户端，添加->SDO客户端
设置客户端1
5.配置RPDO1，添加->PDO传输
设置RPDO1，传输类型254，周期20ms，映射到控制字和目标速度
（1）先创建控制字和目标速度映射，添加->地图变量
（2）配置PDO通信参数
（3）配置PDO映射参数，右击->添加子指标
添加两个子指标
映射控制字和目标速度
6.配置TPDO，类似RPDO
7.生成字典
点击保存
将生成的文件添加到工程。
