STM32输出可控数量与频率的脉冲

最近在准备电赛做往年的题目，遇到了使用步进电机作为执行器的题目，步进电机有固定的步距角，所以每圈有固定的步数，比如我现在使用的步进电机的步距角为1.8度，所以说转一圈需要走200步，我使用的步进电机驱动器可以进行16细分，这样每转一圈就需要3200步。而这个驱动器使用脉冲来进行控制，每收到一个脉冲就会走一步，所以如果可以每次精确的控制输出的脉冲数，那么在不失步的情况下可以精确控制步进电机转过的角度。

关于脉冲输出的控制我查阅网上资料后发现有五种方法

1、单脉冲法，需要一个脉冲中断一次，中断次数多，影响效率

2、一个定时器输出PWM，另一定时器进行中断计数，与方法1一样，同样需要频繁的中断

3、用主从定时器门控方式，比较繁琐

4、用一个定时器（从）作为另一个定时器（主）的外部时钟触发源

5、高级定时器T1、T8的重复计数方式，RCR计数中断，看手册好像这种方式最简单，能满足一部分人要求，缺点是寄存器只有8位，最多实现255个脉冲计数输出。

这里我使用了第四个方法。

pulse.h

#ifndef __PUSEL_H
#define __PUSEL_H
#include "sys.h"

void TIM1_config(u32 Cycle);
void TIM2_config(u32 PulseNum);
void Pulse_output(u32 Cycle,u32 PulseNum);


#endif

pulse.c

#include "pulse.h"


/***********************TIM1初始化函数*************************/
/****参数：****************************************************/
/******u32 Cycle用于设定计数频率（计算公式：Cycle=1Mhz/目标频率）/
/****返回值：**************************************************/
/******无*****************************************************/
void TIM1_config(u32 Cycle)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_TIM1 , ENABLE); //时钟使能

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;                   //TIM1_CH4 PA11
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;             //复用推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = Cycle-1;                 //使用Cycle来控制频率（f=72/(71+1)/Cycle）  当Cycle为100时脉冲频率为10KHZ                           
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =71;                    //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值                                                     
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     //设置时钟分割：TDTS= Tck_tim            
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;            //重复计数，一定要=0！！！（高级定时器特有）
    TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);                                       

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;          		//选择定时器模式：TIM脉冲宽度调制模式1       
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; 	//比较输出使能
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = Cycle/2-1;                    	//设置待装入捕获寄存器的脉冲值（占空比：默认50%，这可也可以调节如果需要的话将它作为一个参数传入即可）                                   
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;      	//输出极性       

    TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);        				//使能通道4                                                 

    TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM1, TIM_MasterSlaveMode_Enable);	//设置为主从模式
    TIM_SelectOutputTrigger(TIM1, TIM_TRGOSource_Update);			//选择定时器1的触发方式（使用更新事件作为触发输出）
    

    TIM_OC4PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);               //使能通道4预装载寄存器               
    TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE);                             //使能TIM1在ARR上的预装载寄存器       
}
/***********************TIM2初始化函数*************************/
/****参数：****************************************************/
/******u32 PulseNum用于设定脉冲数量****************************/
/****返回值：*************************************************/
/******无*****************************************************/
void TIM2_config(u32 PulseNum)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; 
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);		//使能定时器2的时钟

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PulseNum-1;   			//脉冲数
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =0;    
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;     
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);  

    TIM_SelectInputTrigger(TIM2, TIM_TS_ITR0);					//选择定时器2的输入触发源（内部触发（TIM1））

    TIM2->SMCR|=0x07;                                  			//设置从模式寄存器（SMS[2:0]:111 外部时钟模式1） 

    TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,DISABLE);					//更新中断失能

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;        
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;     
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; 
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);								//定时器2中断初始化
}
/************************脉冲输出函数**************************/
/****参数：****************************************************/
/******u32 Cycle用于设定计数频率（计算公式：Cycle=1Mhz/目标频率）/
/******u32 PulseNum用于设定输出脉冲的数量（单位：个）************/
/****返回值：**************************************************/
/******无*****************************************************/
void Pulse_output(u32 Cycle,u32 PulseNum)
{
    TIM2_config(PulseNum);						//设置脉冲数量
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);						//使能TIM2（从定时器）
    TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);	//清除中断标志位
    TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);	//使能更新中断
    TIM1_config(Cycle);							//使能定时器1（主定时器）
    
    TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);						//使能定时器1
    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);   		//高级定时器一定要加上，主输出使能
}



/********************定时器2的中断服务函数**********************/
/****参数：****************************************************/
/******u32 PulseNum用于设定脉冲数量****************************/
/****返回值：*************************************************/
/******无*****************************************************/
/****函数说明:************************************************/
/*当TIM的CNT寄存器的值到达设定的Update值会触发更新中断，此时设定的脉冲数已输出完毕，关闭TIM1和TIM2*/
void TIM2_IRQHandler(void) 
{ 
    if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET) 	//TIM_IT_Update
    { 
        TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update); 	// 清除中断标志位 
        TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, DISABLE);  			//主输出使能
        TIM_Cmd(TIM1, DISABLE); 						//关闭定时器 
        TIM_Cmd(TIM2, DISABLE); 						//关闭定时器 
        TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, DISABLE); 	//关闭TIM2更新中断
        
    } 
}

main.c

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"
#include "usart.h"
#include "pulse.h"


int main()
{
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);// 设置中断优先级分组2
	delay_init();	    	 //延时函数初始化	
	uart_init(9600);	 			//9600	 
	led_init();
	while(1)
	{
		LED=1;
		delay_ms(500);
		LED=0;
		delay_ms(500);
		Pulse_output(100,3200);
	}
}

脉冲频率10KHz，每经过1s会输出3200个脉冲，步进电机会转1周。

经过测试，可以快速输出可控频率和数量的脉冲，控制效果也良好，具体实用效果还需要在项目中运用后再更新。

爱吃肉的大高个

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