第1章 绪论
1.1国内外工业机器人研究现状
1.1.1整体发展现状及应用情况
1.1.2国外工业机器人研究现状
1.1.3国内工业机器人研究现状
1.2工业机器人实际应用
1.3工业机器人的研究意义
1.4研究内容与目标
第2章 工业机器人的结构分析
2.1总体分析
2.1.1总体类型的分析
2.1.2总体结构的分析
2.1.3总体运动情况的分析
2.2各轴结构分析
2.2.1第一轴的结构分析
2.2.2 第二轴的结构分析
2.2.3第三轴的结构分析
2.3 传动方案的确定
第3章 电动机的设计计算
3.1总体结构分析
3.2电动机的设计计算
3.2.1第一轴电动机选择
3.2.2选择第二轴电动机
3.2.3选择第三轴电动机
第4章 传动结构的设计计算
4.1 设计传动结构
4.2分配传动比
4.3设计各级传动
4.3.1第一级传动条件
4.3.2第二级传动条件
4.3.3第三级传动条件
4.4斜齿轮传动轴上轴承的选择
第五章 机器人各零部件的结构设计
5.1 转角范围的控制设计
5.2第一臂与底座的结构设计
结 论