我们继续前文,介绍taskBus (GitHub)的模块开发例子。
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4. 开发指南
我们将以fftw为例子,介绍如何从0开始创建一个taskBus模块。
4.1 设计功能与撰写描述文件
创建一个模块的第一步,是设计功能,并确定接口、属性,撰写JSON文件。撰写JSON文件最快的方法是从例子修改,并保存为与可执行文件同名的json文件。使用UTF-8编码书写亚洲字符有利于加载速度。只要有JSON文件,即使模块没有完全实现,也可以在平台上看到效果。我们要设计的FFT模块,应该具备以下的结构:
它具备时戳、信号两个输入接口(Subject);具备时戳、复数形式、幅度谱三个输出接口(Subject)。此外,可以支持用户配置FFT的点数、输入信号的波段数、样点数据类型三个静态参数。这些静态参数在用户单击图标时,可以在“属性”一栏修改,类似下图:
具备上述特性的功能描述文件如下:
{
"transform_fft":{
"name":"libfftw",
"parameters":{
"sptype":{
"type":"enum",
"tooltip":"sample point format",
"default":0,
"range":{
"0":"16 bit Intel",
"1":"16 bit Moto",
"2":"int8",
"3":"uint8"
}
},
"channels":{
"type":"int",
"tooltip":"Channels",
"default":1
},
"fftsize":{
"type":"int",
"tooltip":"fft size",
"default":1024
}
},
"input_subjects":
{
"signal":{
"type":"byte",
"tooltip":"signal"
},
"tmstamp_in":{
"type":"unsigned long long",
"tooltip":"tmstamp_in"
}
},
"output_subjects":{
"FFT":{
"type":"vector",
"tooltip":"FFT in dB"
},
"Spec":{
"type":"vector",
"tooltip":"Spec in Complex"
},
"tmstamp_out":{
"type":"unsigned long long",
"tooltip":"tmstamp_out"
}
}
}
}
一旦具备了上述JSON文件,只要搭配一个空白的可执行文件(文件名相同,扩展名不同),即可在平台载入并编辑——当然无法运行。
4.2 利用工具代码加快开发进度
如果您使用C#等特性丰富的语言,对命令行解析等操作会比较方便。对C++,平台提供了可直接加速开发速度的源代码,使用这些源码,会显著提高开发效率,简化代码量。
4.2.1 命令行解释
实现模块功能的第一步,是获取命令行参数。您可以采用Helloworld的代码实现命令行解析,但那样做显得比较复杂。使用提供的类,命令行解析、提取变得非常简单。无论是Qt、C++还是MFC,均可以采取类似的措施。
#include "cmdlineparser.h"
#include "tb_interface.h"
using namespace TASKBUS;
int main(int argc , char * argv[])
{
init_client();
cmdlineParser args(argc,argv);
if (args.contains("information"))
putjson();
else if (args.contains("function","tranform_fft"))
{
const int instance = args.toInt("instance",0);
const int isource = args.toInt("signal",0);
const int FFT = args.toInt("FFT",0);
const int Spec = args.toInt("Spec",0);
const int itmstamp_in = args.toInt("tmstamp_in",0);
const int itmstamp_out = args.toInt("tmstamp_out",0);
const int sptype = args.toInt("sptype",0);
const int channels = args.toInt("channels",1);
const int fftsize = args.toInt("fftsize",1024);
//...work
}
else
fprintf(stderr,"Error:Function does not exits.");
return 0;
}
对Qt、MFC、C#的例子,可以参考范例代码。
4.2.2 数据收发
taskBus的数据吞吐格式是固定的。其严格遵循下面的顺序:
package | record | type | length(bytes) | meaning |
---|---|---|---|---|
1 | header | unsigned char [4] | 4 | 必须为0x3C,0x5A,0x7E,0x69,以便用WinHex等软件调试 |
1 | subject_id | int | 4 | 0: Control commands, >0:user subjects, <0 reserved |
1 | path_id | int | 4 | >=0:user subjects, <0 reserved |
1 | data_len | int | 4 | >0, following data length in bytes |
1 | data | unsigned char | data_len | >0, data in bytes |
2 | header | unsigned char [4] | 4 | 0x3C,0x5A,0x7E,0x69 |
2 | subject_id | int | 4 | 0: Control commands, >0:user subjects, <0 reserved |
2 | path_id | int | 4 | >=0:user subjects, <0 reserved |
2 | data_len | int | 4 | >0, following data length in bytes |
2 | data | unsigned char | data_len | >0, data in bytes |
3… |
使用工具代码,可以直接完成数据收发。主要推送函数有:
void push_subject(
const unsigned int subject_id,
const unsigned int path_id,
const unsigned int data_length,
const unsigned char *dataptr
);
void push_subject(
const unsigned int subject_id,
const unsigned int path_id,
const char *dataptr
);
void push_subject(
const unsigned char *allptr,
const unsigned int totalLength
);
void push_subject(
const subject_package_header header,
const unsigned char *dataptr
);
接收函数(阻塞)为:
std::vector<unsigned char> pull_subject( subject_package_header * header );
**性能说明:**该函数会直接返回一个向量,含有一个完整数据包(不包括头部)的数据内容。由于默认使用C++14以上标准,返回 std::vector 并不会导致内存深度拷贝,而是触发右值引用与内存传递。
使用上述工具函数的收发代码片段如下:
while (false==bfinished)
{
subject_package_header header;
vector<unsigned char> packagedta = pull_subject(&header);
if (is_valid_header(header)==false)
break;
if ( is_control_subject(header))
{
if (strstr(control_subject(header,packagedta).c_str(),"\"quit\":")!=nullptr)
bfinished = true;
}
else if (header.subject_id==source)
{
//...fft
//output
if (FFT>0)
push_subject(FFT,header.path_id,fftsize*sizeof(double),(const unsigned char *)vec_fft_abs.data());
if (Spec>0)
push_subject(Spec,header.path_id,fftsize*sizeof(double),(const unsigned char *)out);
}
}
4.2.3 调试
为了一个简单的模块,从平台进程开始跟踪调试,需要在不同的语言、编译器开发的二进制机器代码中漫游,非常繁琐。幸运的是,taskBus提供了一套非常巧妙而简单的离线调试解决方案,使得您可以单独调试模块本身,并随时接入平台运行。
调试的核心思路是标准输入输出管道的重载。平台可以根据需要,把某个模块的输入输出数据、命令行启动参数等要素全部录制到磁盘上。而后,在调试平台时,只要指定录制文件夹,即可实现场景回放。
(1)录制
在主界面选中模块,单击“启动调试”按钮,会开启录制。
一旦整个项目开始运行,记录数据会源源不断地记录在 debug 文件夹。子文件夹的名字为当前的操作系统进程ID,文件夹下有3个文件,分别对应stdin,stdout,stderr。注意,为了捕获所有异常,平台会一直独占日志,直到下一次调试开始运行。因此,为了结束录制,需要关闭平台或者再次启动工程。
(2)回放与调试
回放与调试的关键技术是freopen的使用。这个特性能够在保持文件句柄不变的情况下,把实际来源重定向到文件。用户可以自己通过语句来实现,一旦下面这个语句被执行,数据吞吐的stdin将自动使用文件中录制的数据:
std::string fm_stdin = strpath + "/stdin.dat";
freopen(fm_stdin.c_str(),"rb",stdin);
对于cpp,平台已经准备好了方便的工具函数。一个支持切换调试模式、正常模式的代码只需要在main入口添加几行代码:
using namespace TASKBUS;
const int OFFLINEDEBUG = 0;
int main(int argc , char * argv[])
{
init_client();
cmdlineParser args;
if (OFFLINEDEBUG==0)
args.parser(argc,argv);
else
{
auto ars = debug("debug/pid21580");
args.parser(ars);
}
//...
}
在上面的代码中,将从debug/pid21580 读取先前录制的命令行参数、输入数据。这样,您就可以独立调试了。别忘了完成调试后,把调试开关OFFLINEDEBUG掷为0.
4.3 数据处理
在前文的例子里,数据的处理都是没有记忆的。对到来的数据,直接处理后输出,是最简单的情况。然而,很多场景下我们需要应对数据记忆与多路处理问题。对于一个数据流量很大或者处理耗时的操作,负荷控制也是要考虑的问题。-
4.3.1 数据缓存建议
推荐使用STL库。
- 若需要缓存旧的数据,使用STL容器是非常合适的选择。
- 对于不同的通路(path_id),缓存应该是独立的。此时,std::map<path_id, cache> 会提供非常好的操作性。
- 使用嵌套 map, vector, list,能够实现非常复杂的动态数据结构。
- 使用智能指针“shared_ptr",也是一个好的主意。
4.3.2 负荷控制
与Gnuradio的拉取方式不同,taskBus的生产者会主动推送数据。计算资源充裕时,设计者不需要考虑负荷控制的问题。但是在进行耗时的处理时,若没有措施保护,瓶颈模块可能会导致整个平台的内存开销不断增加。生产者不断写入stdout, 平台输出到消费者的stdin,看似没有问题。实际上,在windows下,平台写入的是操作系统的缓存。消费者若无法及时消费缓存,缓存会持续增长。
出于灵活性考虑,taskBus把这个问题留给模块设计者。模块设计者可以通过至少两种简单的策略解决这个问题。
- 方法1,通过设置信号源的速率,确保信号以小于处理极限的速率生成。
- 方法2,消费者输出数据时戳,并向生产者回连,形成闭环。生产者检测回连时戳。若显著低于当前生产进度,则生产者调慢生产进度。
下面这个范例工程即采用了策略2. 技术细节参考范例工程 source_soundcard.
4.4 运行与发布
taskBus的运行时为绿色发布(copy-deployment)提供了遍历,开发者可参考下面的章节调整路径设置。
4.4.1 路径策略
taskBus 的项目在启动时,会强制把当前路径设置到 taskBusPlatform 可执行文件所在的路径。taskBusPlatform 会读取同一文件夹下的 default_mods.text 预先加载所有的已知模块。这个文件中,每一行存储一个模块的可执行文件位置,一个范例如下所示:
../../../examples/voice_spec.exe
modules/network_p2p.exe
modules/sink_file.exe
modules/example_helloworld.exe
modules/source_files.exe
modules/transform_fft.exe
modules/sink_SQL.exe
modules/source_soundcard.exe
modules/sink_plots.exe
taskBusPlatform 会尽量使用相对路径存储模块的位置,除非绝对路径的字符长度要小于相对路径。因此,对于一个需要发布的系统,可以把所有模块放在 taskBusPlatform 可执行文件所在的路径中,用文件夹 modules 或 subs 等子文件夹管理。如此操作后,拷贝到新的计算机上,无需设置即可运行啦。
4.4.2 子工程与嵌套
taskBus允许工程作为整体,被其他工程引用。所有悬空的引脚都会被分配临时ID,并暴露出来供外部工程链接。 以声卡的FFT为例,我们可以把声卡、FFT合成为一个“声音频谱”模块。
(1) 创建子工程
新建一个子工程,其结构如下:
- 这个子项目包括两个模块,声卡模块与fft模块。
- fft模块的输出管脚悬空,作为子项目的外部接口。
- 如果有两个相同名称的悬空接口,会使用对应进程分配的ID做区分。
保存这个子项目为tbj文件,如“voice_spec.tbj”。
(2) 附加包装器
把平台自带的包装器“subtask_warpper.exe”拷贝到“voice_spec.tbj”相同的文件夹,命名为“voice_spec.exe”
- voice_spec.exe 会自动读取 voice_spec.tbj,并告诉平台自己的接口。
- 在Linux下,没有exe扩展名。
(3) 附加默认模块加载脚本
由于voice_spec需要自行加载模块,需要把 taskBusPlatform.exe 所在文件夹下的 default_mods.text 拷贝到“voice_spec.tbj”相同的文件夹,命名为“voice_spec.text”。
- 由于平台的当前运行路径永远是 taskBusPlatform.exe 所在路径,因此,文件voice_spec.text中的相对路径仍旧与 default_mods.text 不变。用户不需要额外编辑。
- 但仍旧需要检视文件 文件voice_spec.text, 以便清除无用的条目。
- 尤其需要注意,文件voice_spec.text中不能包含voice_spec模块的入口行。这样会导致递归加载,启动上百个子进程拖慢系统
完成2、3两个步骤后,文件夹看起来是这样的:
文件voice_spec.text被修改为:
modules/source_soundcard.exe
modules/transform_fft.exe
(4)载入子项目模块
在平台中载入子项目模块"voice_spec.exe"后,可以把该模块作为整体拖入设计区:
- 双击“voice_spec” 图标,会打开子项目。
4.5 多平台、分布式及扩展
taskBus 核心采用 Qt 开发,是跨平台的结构框架,可以在支持Qt的所有平台上运行。同时,通过引入相应的模块,taskBus 可以较为方便地实现分布式计算。在代码示例中,含有基于TCP的点对点传输模块、接受SQL脚本的数据库记录模块。
taskBus除了支持使用 C++, C#, VB等编译型语言,还可以通过包装器直接引用 python,matlab 等作为模块,非常灵活。
具体例子参考附带代码。
5 关于taskBus
版权保护与商业用途
taskBus 本身是开放标准的软件体系,遵循LGPL协议,但不规定模块的许可类型。
若开发者发布的是商用模块,要自行完成注册认证、激活等功能设计。
TaskBus 由 goldenhawking studio 开发,欢迎活跃开发者加入!