注意

系统：Ubuntu16.04 LST
ros版本：kinetic

一、创建工作空间

创建名称为catkin_ws 的工作空间

mkdir -p catkin_ws/src  #新建catkin_ws/src 目录

cd catkin_ws/src

catkin_init_workspace

cd ..               #退到 catkin_ws 路径下

catkin_make         #编译

source devel/setup.bash   #配置暂时的环境变量  

echo $ROS_PACKAGE_PATH  # 查看刚刚配置的环境变量是否生效

ros package 路径包含有刚刚创建的工作空间目录
在这里插入图片描述

二、创建空软件包

创建名称为 my_ros_helloworld 的软件包

cd catkin_ws/src  # 进入工作空间下的 src 目录  （注意路径！！！）

catkin_create_pkg my_ros_helloworld std_msgs rospy roscpp

cd ..             #退到 catkin_ws 工作空间路径下

catkin_make       #编译软件包

三、向软件包中添加消息发布器节点 (发布话题)

在 ~/catkin_ws/src/my_ros_helloworld 工作空间的软件包目录下创建 scripts文件夹（用于存储可执行文件，即python文件）

在 ~/catkin_ws/src/my_ros_helloworld/script中创建 talker.py python脚本

# coding=utf-8
#!/usr/bin/env python

import rospy  
from std_msgs.msg import String 


def talker():

    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)  # 当订阅者接收的不如发布的快，最多有10个最新的消息预留在缓存区中
	
    rospy.init_node('talker', anonymous=True) # anonymous=True表示当有节点名称重复时，可以在后边自动加数字区分
	
    rate = rospy.Rate(10)  # 10hz 与rate.sleep()配合使用，表示以10hz的频率发布消息
	
    while not rospy.is_shutdown(): #循环：检查rospy没有被关闭则执行
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time() 
        rospy.loginfo(hello_str)   #三个任务:消息被打印到屏幕;它被写入Node的日志文件;被写入rosout(可以使用rqt_console来提取消息)
        pub.publish(hello_str)     #发布
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

修改 talker.py 为可执行文件(用python talker.py 命令单独运行可不需要设置，用 rosrun my_ros_helloworld talker.py命令运行则需要，否则会报错找不到可执行文件节点)

chmod +x talker.py

三、向软件包中添加消息接收器节点 (订阅话题)

在 ~/catkin_ws/src/my_ros_helloworld/script中创建 listener.py python脚本

# coding=utf-8
#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + 'I heard %s', data.data)

def listener():

    # In ROS, nodes are uniquely named. If two nodes with the same
    # name are launched, the previous one is kicked off. The
    # anonymous=True flag means that rospy will choose a unique
    # name for our 'listener' node so that multiple listeners can
    # run simultaneously.
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)

    rospy.Subscriber('chatter', String, callback)  # 订阅话题

    # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

修改 listener.py 为可执行文件 (用python listener.py 命令单独运行可不需要设置，用 rosrun my_ros_helloworld listener.py命令运行则需要，否则会报错找不到可执行文件节点)

chmod +x listener.py

scripts目录下的脚本文件：
在这里插入图片描述

四、运行此工程

注意：用echo $ROS_PACKAGE_PATH 查看此工作空间是否在环境变量中
若没有则运行此命令 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 也可以通过直接将此命令写入 home目录下的 .bashrc文件中，这样就不需要每次都source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 。因为每打开一个新的终端，都会先加载 .bashrc文件。

确保环境变量加载正确，否则rosrun 找不到软件包！！！
开三个终端，分别运行如下命令：