mAP的定义与概念
mAP：mean Average Precision，即各类别AP的平均值
AP：Average Precision，PR曲线下面积
PR曲线：Precision-Recall曲线
Precision:
Recall:
TP: 真正例，IoU>0.5的检测框的数量（同一Ground Truth只计算一次）
FP：假正例，IoU<=0.5的检测框，或者是检测到同一个GT的多余检测框的数量
FN：假负例，没有检测到的GT的数量
mAP的计算原理
根据前面的定义可知，如果我们想计算mAP，那我们必须首先绘制各类别PR曲线，从而计算出AP。而采样绘制PR曲线的方法，VOC采用过两种，主要以VOC2010为界限。
在VOC2010以前，只需要选取当Recall>=0，0.1，0.2，0.3，0.4，0.5，0.6，0.7，0.8，0.9，1.0共11个点时的Precision的最大值，然后AP就是这11个Precision的平均值。
在VOC2010及以后，需要针对每一个不同的Recall值（包括0和1），选取大于等于这些Recall值时的Precision的最大值，然后计算PR曲线下面积作为AP值
接下来举个例子，以apple类别为例，网络有如下输出，其中BB表示Bounding Box序号，IoU>0.5时，GT=1：
BB | confidence | GT
----------------------
BB1 | 0.9 | 1
----------------------
BB2 | 0.9 | 1
----------------------
BB1 | 0.8 | 1
----------------------
BB3 | 0.7 | 0
----------------------
BB4 | 0.7 | 0
----------------------
BB5 | 0.7 | 1
----------------------
BB6 | 0.7 | 0
----------------------
BB7 | 0.7 | 0
----------------------
BB8 | 0.7 | 1
----------------------
BB9 | 0.7 | 1
----------------------
因此，我们有 TP=5 (BB1, BB2, BB5, BB8, BB9), FP=5 (重复检测到的BB1也算FP)。除了表里检测到的5个GT以外，我们还有2个GT没被检测到，因此: FN = 2. 这时我们就可以按照Confidence的顺序给出各处的PR值，如下：
rank=1 precision=1.00 and recall=0.14
----------
rank=2 precision=1.00 and recall=0.29
----------
rank=3 precision=0.66 and recall=0.29
----------
rank=4 precision=0.50 and recall=0.29
----------
rank=5 precision=0.40 and recall=0.29
----------
rank=6 precision=0.50 and recall=0.43
----------
rank=7 precision=0.43 and recall=0.43
----------
rank=8 precision=0.38 and recall=0.43
----------
rank=9 precision=0.44 and recall=0.57
----------
rank=10 precision=0.50 and recall=0.71
对于上述PR值，如果我们采用：
1. VOC2010之前的方法，我们选取Recall >= 0，0.1，0.2，0.3，0.4，0.5，0.6，0.7，0.8，0.9，1.0 的11处的Precision的最大值：1，1，1，0.5，0.5，0.5，0.5，0.5，0，0，0，此时apple类别的AP=5.5/11=0.5
2. VOC2010之后的方法，我们选取Recall >= 0，0.14，0.29，0.43，0.57，0.71，1，我们选取此时Precision的最大值分别为1，1，1，0.5，0.5，0.5，0，此时apple类别的AP=（0.14-0）*1+（0.29-0.14）*1+（0.43-0.29）*0.5+(0.57-0.43)*0.5+(0.71-0.57)*0.5+(1-0.71)*0=0.5
而mAP就是对每个类别都计算AP，然后再计算AP的平均值就好了
参考链接：https://www.zhihu.com/question/53405779/answer/419532990
