【版权所有，不得转载】
SICK 西克 Ranger3 相机的入门系列教程
基本原理介绍
@1 移动方向，@2 X方向（宽度），@3 Y的负方向，@4 Z方向（Range），@5 剖面
如上图的架设，相机通过采集照射在被测物体上的激光线，提取高度信息，进而生成3D图像。
Ranger3本身也是一个2D相机，其基本结构和一般2D相机别无二致。但是Ranger3内部集成了采集剖面生成3D数据的算法，所以可以直接输出高精度的3D图像。也是这个特性，造成了一些和普通2D相机使用过程中的差异，特此详细介绍，请务必详细阅读本节后续内容。
Ranger3 基于 GenICam 协议。
2. 输出内容（和2D相机对比）
Ranger3的输出数据主要分为3种。
l 1/3 Sensor图像
此图像和一般的2D相机图像一样。是直接从相机感光元件上获得的灰度图像。数据类型为uint8_t（unsigned char）。
l 2/3 Range图像
此图像是由内部算法合成的3D图像数据。它是由若干的Sensor图像组合而来。uint16_t（原始数据）或者float（标定后数据）。其中标定后数据直接反应实际的物理高度。
l 3/3 Reflectance 图像
此图像是和Range图像配套生成的。它描述的是激光照射时的光强度。数据类型为uint8_t（unsigned char）。
