增量式PID和位置式PID（附带程序公式）

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1.增量式PID

   Error=Set_Value - Current_Value;
   result= p * (Error - LastError)
                 + i * Error 
                 + d * (Error - 2*LastError + PrevError);
   PrevError = LastError;
   LastError = Error;
   SumError = SumError + result;
 

2.位置式PID

   Error=Set_Value - Current_Value;
   SumError += Error; 
   dError = LastError - PrevError; 
   PrevError = LastError;
   LastError = Error;
   result= p * Error 
               + i * SumError
               + d * dError;