和STM32比起来，Arduino相对好学多了，直接使用库函数就行了，不用涉及到寄存器底层配置和开发；和STM32库函数方式比起来，它应该也会好学很多（我现在也是刚开始）。我学习Arduino的主要原因就是自己买了个机械臂，控制板子是某宝买的基于arduino mega328的舵机控制板，想让臂和ros系统进行通讯，以便进行后续的扩展学习。下面记录一下自己学习arduino的过程。
Arduino程序结构
居然没有main函数，厉害厉害！
这就是我的第一感受。
其实并不是Arduino没有main函数，而是main函数的定义隐藏在了Arduino的核心库文件中。Arduino开发一般不直接操作main函数，而是使用Setup和loop这个两个函数。基本结构如下：
void setup()
{
// 在这里加入你的setup代码，它只会运行一次：
}
void loop()
{
// 在这里加入你的loop代码,它会不断重复运行：
}
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setup():
Arduino控制器通电或复位后，即会开始执行setup() 函数中的程序，该部分只会执行一次。通常我们会在setup() 函数中完成Arduino的初始化设置，如配置I/O口状态，初始化串口等操作。
loop():
在setup() 函数中的程序执行完后，Arduino会接着执行loop() 函数中的程序。而loop()函数是一个死循环，其中的程序会不断的重复运行。通常我们会在loop() 函数中完成程序的主要功能，如驱动各种模块，采集数据等。
数字I/O的使用
数字信号是以0、1表示的电平不连续变化的信号，也就是以二进制的形式表示的信号。 在Arduino中数字信号通过高低电平来表示，高电平则为数字信号1，低电平则为数字信号0 。
Arduino上每一个带有数字编号的引脚，都是数字引脚，包括写有“A”编号的模拟输入引脚。使用这些引脚，可以完成输入输出数字信号的功能。在使用输入或输出功能前，你需要先通过pinMode()函数配置引脚的模式为输入模式或输出模式。
pinMode(pin, mode)
其中，参数pin为指定配置的引脚编号；参数mode为指定的配置模式。
mode有三种模式供选择：
INPUT 输入模式
OUTPUT 输出模式
INPUT_PULLUP 输入上拉模式
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三种模式的具体含义见DigitalPins
例子：
int ledPin = 13; // LED connected to digital pin 13
void setup()
{
pinMode(ledPin, OUTPUT); // 把13号引脚配置为输出模式
}
void loop()
{
digitalWrite(ledPin, HIGH); // 让13号引脚输出高电平
delay(1000); // waits for a second
digitalWrite(ledPin, LOW); // 让13号引脚输出低电平
delay(1000); // waits for a second
}
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数字引脚除了用于输出信号外，还可以用digitalRead() 函数读取外部输入的数字信号，其调用形式为:val = digitalRead(inPin);
其中，参数inPin为指定读取状态的引脚编号；返回值value为获取到的信号状态，1为高电平，0为低电平。
例子如下：
int ledPin = 13; // LED connected to digital pin 13
int inPin = 7; // pushbutton connected to digital pin 7
int val = 0; // variable to store the read value
void setup()
{
pinMode(ledPin, OUTPUT); // sets the digital pin 13 as output
pinMode(inPin, INPUT); // sets the digital pin 7 as input
}
void loop()
{
val = digitalRead(inPin); // read the input pin
digitalWrite(ledPin, val); // sets the LED to the button's value
}
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模拟I/O的使用
模拟信号就是指声音、温度等信号，是用连续变化的物理量表示的信息，信息随时间连续变化。模拟输入功能需要使用analogRead()函数。其调用形式为：value = analogRead(pin);
例子(电压检测及报警)：
#define BEEP_PIN 12
#define VOLTAGE_THRESHOLD 7 //电压阈值，测量值低于实际值0.3V------二极管压降导致
/*========================================低压报警功能=======================================
函数名：handleVoltage()
功能介绍：检测控制器输入电源是否小于8，小于则报警
函数参数：无
返回值： 无
===============================================================================================*/
void handleVoltage() {
if((analogRead(A7)/(1024.0)*5*4+0.3) < VOLTAGE_THRESHOLD){
digitalWrite(BEEP_PIN, LOW);
delay(500);
digitalWrite(BEEP_PIN, HIGH);
delay(500);
Serial.println((analogRead(A7)/(1024.0)*5*4+0.3));//打印实际电压值，计算方法：采集值/总量程*参考电压值*四分之一分压值+压降
}
}
void setup() {
//put your setup code here, to run once:
pinMode(BEEP_PIN,OUTPUT);
digitalWrite(BEEP_PIN, HIGH);//默认状态下蜂鸣器高电平不响
Serial.begin(115200);//串口初始化
}
void loop() {
//put your main code here, to run repeatedly:
handleVoltage();
}
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串口的使用
概念啥的就不用解释了，stm32中很详细了，而且和stm32中的串口相比，Arduino串口初始化太简单，不需要另外写初始化函数、串口中断服务子函数等。Arduino串口常用函数如下：
Serial.begin(speed);//串口初始化函数
其中，参数speed是指串口通信波特率，这是设定串口通信速率的参数。
Serial.print(val);//串口输出
其中，参数val是你要输出的数据，各种类型的数据均可。
Serial.println(val);//串口输出
该语句也是串口输出函数，同的是println() 函数会在输出完指定数据后，再输出一组回车换行符。
Serial.read();//串口输入函数
如果单独使用该函数，串口打印会有乱码出现，这是因为串口缓冲区中没有可读数据。当缓冲区中没有可读数据时，read()函数会返回int型值-1，而int型-1对应的char型数据便是乱码。在使用串口时，Arduino Uno会在SRAM中开辟一段大小为256 bytes的空间，串口接收到的数据都会被暂时存放进这个空间中，这个存储空间，我们称之为缓冲区。当你调用Serial.read()语句时，Arduino便会从缓冲区取出一个字节的数据。
因此，需要搭配Serial.available();，该函数返回值为当前缓冲区中接收到的数据字节数。
例子如下：
void setup() {
// 初始化串口
Serial.begin(115200);
}
void loop() {
// 如果缓冲区中有数据，则读取并输出
if(Serial.available()>0)
{
char ch=Serial.read();
Serial.print(ch);
}
}
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