ROS教程8:使用rqt_console和roslaunch

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使用rqt_console和rqt_logger_level

按照我的理解，这两个工具是用于ros调试使用。前面所谈到的rosnode主要用于算法和程序，程序之间通信可以通过rostopic或者服务的形式进行，因此这两个工具作为ros日志框架的一部分和显示日志等级，可以用来调试不同等级的日志。

两个工具很好启动，在启动turtlesim之前新开两个终端，分别输入:

$ rosrun rqt_console rqt_console

和

$ rosrun rqt_loggger_level rqt_logger_level

启动turtlesim_node之后就可以在rqt_logger_level选择不同等级的日志，在rqt_console上面看到对应等级的调试信息。

使用roslaunch

roslaunch可以用来启动定义在launch文件中的多个节点。

我的理解是一个工程通常具有多个节点，而且节点间相互通信，多个节点可以统一写在launch启动文件中。这就是roslaunch的主要功能。