路径规划: 局部路径规划 - 动态窗口法(dynamic window approach)

简介

在ROS中有很多种局部路径的规划方法，这里来介绍动态窗口法（dynamic window approach）。动态窗口法是 Dieter Fox, Wolfram Burgard, 和 Sebastian Thrun在1997年提出的”The dynamic window approach to collision avoidance“，一种在线避障策略，该策略将栅格地图中planner生成的运动轨迹，代入一个函数（value function）计算出dx,dy,dtheta的速度发送给底层。

算法

动态窗口Dynamic Window Approach (DWA)算法的思想如下：

1. 在控制空间中离散采样多组速度dx,dy,dtheta
2. 对每个采样的速度向量dx,dy,dtheta，模拟机器人在这种速度下，预测前进一个或者多个采样时间段机器的行走轨迹以及会发生什么。
3. 对每个前进预测进行分析打分，

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参考资料

http://wiki.ros.org/dwa_local_planner
http://adrianboeing.blogspot.hk/2012/05/dynamic-window-algorithm-motion.html