1.编译/安装驱动
- 在Linux系统中,驱动程序通常采用内核模块的程序结构来进行编码。因此,编译/安装一个驱动程序,其实质就是编译/安装一个内核模块。把下面的范例代码拷贝到Linux系统中:
- memdev.c
#include <linux/module.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <asm/uaccess.h>
int dev1_registers[5];
int dev2_registers[5];
struct cdev cdev;
dev_t devno;
/*文件打开函数*/
int mem_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{
/*获取次设备号*/
int num = MINOR(inode->i_rdev);
if (num==0)
filp->private_data = dev1_registers;
else if(num == 1)
filp->private_data = dev2_registers;
else
return -ENODEV; //无效的次设备号
return 0;
}
/*文件释放函数*/
int mem_release(struct inode *inode, struct file *filp)
{
return 0;
}
/*读函数*/
static ssize_t mem_read(struct file *filp, char __user *buf, size_t size, loff_t *ppos)
{
unsigned long p = *ppos;
unsigned int count = size;
int ret = 0;
int *register_addr = filp->private_data; /*获取设备的寄存器基地址*/
/*判断读位置是否有效*/
if (p >= 5*sizeof(int))
return 0;
if (count > 5*sizeof(int) - p)
count = 5*sizeof(int) - p;
/*读数据到用户空间*/
if (copy_to_user(buf, register_addr+p, count))
{
ret = -EFAULT;
}
else
{
*ppos += count;
ret = count;
}
return ret;
}
/*写函数*/
static ssize_t mem_write(struct file *filp, const char __user *buf, size_t size, loff_t *ppos)
{
unsigned long p = *ppos;
unsigned int count = size;
int ret = 0;
int *register_addr = filp->private_data; /*获取设备的寄存器地址*/
/*分析和获取有效的写长度*/
if (p >= 5*sizeof(int))
return 0;
if (count > 5*sizeof(int) - p)
count = 5*sizeof(int) - p;
/*从用户空间写入数据*/
if (copy_from_user(register_addr + p, buf, count))
ret = -EFAULT;
else
{
*ppos += count;
ret = count;
}
return ret;
}
/* seek文件定位函数 */
static loff_t mem_llseek(struct file *filp, loff_t offset, int whence)
{
loff_t newpos;
switch(whence) {
case SEEK_SET:
newpos = offset;
break;
case SEEK_CUR:
newpos = filp->f_pos + offset;
break;
case SEEK_END:
newpos = 5*sizeof(int)-1 + offset;
break;
default:
return -EINVAL;
}
if ((newpos<0) || (newpos>5*sizeof(int)))
return -EINVAL;
filp->f_pos = newpos;
return newpos;
}
/*文件操作结构体*/
static const struct file_operations mem_fops =
{
.llseek = mem_llseek,
.read = mem_read,
.write = mem_write,
.open = mem_open,
.release = mem_release,
};
/*设备驱动模块加载函数*/
static int memdev_init(void)
{
/*初始化cdev结构*/
cdev_init(&cdev, &mem_fops);
/* 注册字符设备 */
alloc_chrdev_region(&devno, 0, 2, "memdev");
cdev_add(&cdev, devno, 2);
}
/*模块卸载函数*/
static void memdev_exit(void)
{
cdev_del(&cdev); /*注销设备*/
unregister_chrdev_region(devno, 2); /*释放设备号*/
}
MODULE_LICENSE("GPL");
module_init(memdev_init);
module_exit(memdev_exit);
- Makefile(注意内核源代码要改为自己的路径):
obj-m := memdev.o
KDIR := /home/S4_a/part3/lesson3/lesson-2440/linux-mini2440
all :
make -C $(KDIR) M=$(PWD) CROSS_COMPILE=arm-linux- ARCH=arm
clean:
rm -f *.o *.ko *.order *.symvers *.mod.c
- 编译:
- #make
- 拷贝memdev.ko到开发板中,然后安装:
- #insmod memdev.ko
2.创建设备文件
- 由这幅图可以知道,应用程序对设备驱动的访问是通过设备文件来进行的,设备文件就像一个媒介一样把应用程序和设备驱动联系在了一起。
- 通过字符设备文件,应用程序可以使用相应的字符设备驱动程序来控制字符设备。
- 创建字符设备文件的方法一般有两种:
- 1.使用mknod命令:mknod /dev/文件名 c 主设备号 次设备号
- 它的参数有4个,第一个是需要创建的字符设备的文件名字,小c代表字符设备文件,主设备号用来和设备驱动程序建立连接,它们需要使用相同的主设备号,那么怎么查看刚刚安装的mendev驱动程序使用的设备号呢?在开发板上输入:#cat proc/devices
- 显示出了2列信息,第一列是主设备号,第二列是设备驱动程序的名字。这里应该是253,次设备号取非负的数即可,一般为0~255之间。
- 现在我们在开发板上创建一个设备文件(设备文件名称不和已有的冲突即可):
- #mknod /dev/memdev0 c 253 1
- 然后查看dev:#ls /dev
- 2. 使用函数在驱动程序中创建(后续介绍)
- 1.使用mknod命令:mknod /dev/文件名 c 主设备号 次设备号
3.访问设备
- 这个设备文件其实就是对内存的操作,因为在实际的硬件设备访问中,最终都是对设备寄存器的访问,这个访问内存中的某几个单元达到的效果是一样的。
- 编写一个应用程序来访问这个设备文件:
- 写设备:write_mem.c
#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
int main()
{
int fd = 0;
int src = 2013;
fd = open("/dev/memdev0", O_RDWR);
write(fd, &src, sizeof(int));
close(fd);
return 0;
}
- 读设备:read_mem.c
#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
int main()
{
int fd = 0;
int dst = 0;
fd = open("/dev/memdev0", O_RDWR);
read(fd, &dst, sizeof(int));
printf("dst is %d\n",dst);
return 0;
}
- 使用arm-linux-gcc编译后把生成文件拷贝到开发板中,然后执行,如果发现错误:
- ~bin/sh: ./write_mem not found
- 其实这并不是找不到write_mem这个文件,而是它依赖的库找不到,可以使用:
- #arm-readelf -d write_mem
- -d表示查询动态连接库,来查看它所依赖的库
- 这个时候方法有2钟,1是拷贝它依赖的库到开发板的lib目录中,2是在编译的时候使用静态连接:
- #arm-linux-gcc -static write_mem.c -o write_mem
- 读设备:read_mem.c
#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
int main()
{
int fd = 0;
int dst = 0;
fd = open("/dev/memdev0", O_RDWR);
read(fd, &dst, sizeof(int));
printf("dst is %d\n",dst);
return 0;
}