在这篇文章中，我们将学习一种基于深度学习的目标跟踪算法GOTURN。GOTURN在Caffe中搭建，现在已移植到OpenCV Tracking API，我们将使用此API在C ++和Python中使用GOTURN。

1 什么是对象跟踪和GOTURN

对象跟踪的目标是跟踪视频序列中的对象。使用视频序列的帧和边界框初始化跟踪算法，以获得我们感兴趣的对象的位置。跟踪算法输出所有后续帧的边界框。有关对象跟踪的更多详细信息，请查看我们关于OpenCV目标跟踪API的帖子。

https://blog.csdn.net/LuohenYJ/article/details/89029816

GOTURN是Generic Object Tracking Using Regression Networks的缩写，是一种基于深度学习的跟踪算法。

大多数跟踪算法都以在线方式进行训练。换句话说，跟踪算法学习在运行时不停获取被跟踪对象的特点。因此，许多实时跟踪器依赖于在线学习算法，这些算法通常比基于深度学习的解决方案快得多。GOTURN通过以离线方式学习对象的运动，改变了我们将深度学习应用于跟踪问题的方式。GOTURN模型在数千个视频序列上进行训练，不需要在运行时进行任何学习。

GOTURN主要论文见：

http://davheld.github.io/GOTURN/GOTURN.pdf

如上图所示GOTURN将两个裁剪帧作为输入，并输出第二帧中对象周围的边界框。在第一帧（也称为前一帧）中对象的位置是已知的，裁剪前一帧并且被裁剪帧大小为对象边界框的两倍大小。第一个裁剪框中的对象始终居中。用于裁剪第一帧的边界框也用于裁剪第二帧中对象的位置（也称为当前帧）。由于对象可能已移动，因此对象不在第二帧中居中。训练卷积神经网络（CNN）以预测第二帧中边界框的位置。

下图所示为GOTURN的架构。如前所述，它需要两个裁剪框作为输入。请注意，底部为前一帧，上面为第二帧（当前帧）。我们的目标就是在当前帧画出目标的边界框。

两个帧都通过一组卷积层。即CaffeNet架构的前五个卷积层。这些卷积层的输出被连接成长度为4096的单个矢量。输出层的节点有四个，表示预测框的左上角顶点坐标和右下角顶点坐标。

2 在OpenCV中使用GOTURN

作者发布了GOTURN的caffe模型。您可以使用Caffe尝试，但在本教程中，我们将使用OpenCV的跟踪API。步骤如下:

1）下载GOTURN模型文件

GOTURN的模型文件见：https://github.com/spmallick/goturn-files

需要下载的是GOTURN的caffemodel and prototxt文件。约370 MB。

2）把caffemodel和prototxt文件放到和函数调用文件cpp/py文件同一个目录下，文件名必须为goturn.caffemodel和goturn.prototxt，模型下载下来不用改名字就行了。

3）代码实现，类似其他OpenCV调用模块，OpenCV版本3.4.3以上

依然是创建跟踪函数模型，更新函数模型。当跟踪器失败时，tracker.update返回0（false）。如果我们将跟踪器与检测器一起使用，则可以使用此信息。当跟踪器发生故障时，检测器可用于检测对象并重新初始化跟踪器。

代码下载地址：

https://github.com/luohenyueji/OpenCV-Practical-Exercise

代码如下：

C++:

// GOTURN_SingleTracker.cpp : 此文件包含 "main" 函数。程序执行将在此处开始并结束。
//

#include "pch.h"
#include <iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/tracking.hpp>

using namespace cv;
using namespace std;

int main()
{
	// Create tracker
	Ptr<Tracker> tracker = TrackerGOTURN::create();

	// Read video
	VideoCapture video("video/chaplin.mp4");

	// Exit if video is not opened
	if (!video.isOpened())
	{
		cout << "Could not read video file" << endl;
		return EXIT_FAILURE;
	}

	// Read first frame
	Mat frame;
	if (!video.read(frame))
	{
		cout << "Cannot read video file" << endl;
		return EXIT_FAILURE;
	}

	// Define initial boundibg box
	Rect2d bbox(287, 23, 86, 320);

	// Uncomment the line below to select a different bounding box
	//bbox = selectROI(frame, false);

	// Initialize tracker with first frame and bounding box
	tracker->init(frame, bbox);

	while (video.read(frame))
	{
		// Start timer
		double timer = (double)getTickCount();

		// Update the tracking result
		bool ok = tracker->update(frame, bbox);

		// Calculate Frames per second (FPS)
		float fps = getTickFrequency() / ((double)getTickCount() - timer);

		if (ok)
		{
			// Tracking success : Draw the tracked object
			rectangle(frame, bbox, Scalar(255, 0, 0), 2, 1);
		}
		else
		{
			// Tracking failure detected.
			putText(frame, "Tracking failure detected", Point(100, 80), FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.75, Scalar(0, 0, 255), 2);
		}

		// Display tracker type on frame
		putText(frame, "GOTURN Tracker", Point(100, 20), FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.75, Scalar(50, 170, 50), 2);

		// Display FPS on frame
		putText(frame, "FPS : " + to_string(int(fps)), Point(100, 50), FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.75, Scalar(50, 170, 50), 2);
		// Display frame.
		imshow("Tracking", frame);

		// Exit if ESC pressed.
		if (waitKey(1) == 27) break;
	}

	return 0;
}

python:

# Import modules
import cv2, sys, os

if  not (os.path.isfile('goturn.caffemodel') and os.path.isfile('goturn.prototxt')):
    errorMsg = '''
    Could not find GOTURN model in current directory.
    Please ensure goturn.caffemodel and goturn.prototxt are in the current directory
    '''

    print(errorMsg)
    sys.exit()

# Create tracker
tracker = cv2.TrackerGOTURN_create()   

# Read video
video = cv2.VideoCapture("chaplin.mp4")

# Exit if video not opened
if not video.isOpened():
    print("Could not open video")
    sys.exit()

# Read first frame
ok,frame = video.read()
if not ok:
    print("Cannot read video file")
    sys.exit()


# Define a bounding box
bbox = (276, 23, 86, 320)

# Uncomment the line below to select a different bounding box
bbox = cv2.selectROI(frame, False)

# Initialize tracker with first frame and bounding box
ok = tracker.init(frame,bbox)

while True:
    # Read a new frame
    ok, frame = video.read()
    if not ok:
        break

    # Start timer
    timer = cv2.getTickCount()

    # Update tracker
    ok, bbox = tracker.update(frame)

    # Calculate Frames per second (FPS)
    fps = cv2.getTickFrequency() / (cv2.getTickCount() - timer);

    # Draw bounding box
    if ok:
        # Tracking success
        p1 = (int(bbox[0]), int(bbox[1]))
        p2 = (int(bbox[0] + bbox[2]), int(bbox[1] + bbox[3]))
        cv2.rectangle(frame, p1, p2, (255,0,0), 2, 1)
    else :
        # Tracking failure
        cv2.putText(frame, "Tracking failure detected", (100,80), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.75,(0,0,255),2)

    # Display tracker type on frame
    cv2.putText(frame, "GOTURN Tracker", (100,20), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.75, (50,170,50),2);

    # Display FPS on frame
    cv2.putText(frame, "FPS : " + str(int(fps)), (100,50), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.75, (50,170,50), 2);

    # Display result
    cv2.imshow("Tracking", frame)
 
    # Exit if ESC pressed
    k = cv2.waitKey(1) & 0xff
    if k == 27:
        break

3 GOTURN优缺点

与其他基于深度学习的跟踪器相比，GOTURN速度更快。它在Caffe的GPU上以100FPS运行，在OpenCV CPU中以20FPS运行。即使跟踪器是通用的，理论上，通过使用特定类型的对象偏置训练集，可以在特定对象（例如行人）上获得优异的结果。

个人观点：

GOTURN速度和MIL水平差不多，如果是在特定对象上进行目标跟踪，精度能够达到KCF算法的水平。如果不是特定对象，精度和BOOSTING差不多。特定对象是指模型训练集的场景。总的来说GOTURN不推荐，还不如用KCF算法。除非你有大量数据训练GOTURN模型。不过有这个数据和算法还不如训练目标检测模型，每帧都检测。

4 参考

https://www.learnopencv.com/goturn-deep-learning-based-object-tracking/

[OpenCV实战]15 基于深度学习的目标跟踪算法GOTURN

1 什么是对象跟踪和GOTURN

2 在OpenCV中使用GOTURN

3 GOTURN优缺点

4 参考

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