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| 总线 | 串并口 | 同步/异步 | 速率 | 工作方式 | 线数 | 拓扑 | 通信距离 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| UART | 串 | 异步 | 慢 | 全双工 | 2线 | 458支持总线型 | 远 |
| USRT | |||||||
| I2C | 串 | 同步 | 慢100K、400K | 半双工 | 2线 | 总线型 | 近 |
| SPI | 串 | 同步 | 块50M | 全双工 | 3/4 | 环形 | 远 |
| USB | 串 | 同步 | 快 | 半双工 | 2(D+D-) | 树形 | 最长5M |
| CAN | 串 | ||||||
I2C：可以支持0kHz~5MHz的设备：普通模式（100kHz即100kbps）、快速模式（400kHz）、快速模式+（1MHz）、高速模式（3.4MHz）和超高速模式（5MHz）。短距离、低速。
master之间不能直接通信，每个master都可以和所有的slave通信，轮流使用总线。
SPI：每增加一个slave，就需要在master上增加一个CS引脚。当一个master接多个slaves的时候，疯狂增长的引脚连接是难以忍受的，并且对紧凑的PCB layout是一个挑战。 高速率全双工