小错误：
1、不要错用标识符当变量（如：threshold）
2、显示图像的窗口名，跟踪条名尽量用英文，低版本的不兼容中文（2.4以上的兼容）。
数据类型
请参考：https://blog.csdn.net/u010368556/article/details/79179669
vector:
<1>解释：容器，可以存放各种类型的对象，是一个动态数组，存放各种类型的数据；
注意：如果要表示的向量长度较长（需要为向量内部保存很多数），容易导致内存泄漏，而且效率会很低；
<2>方式：
vector<Point2f> ----用于存放float类型的数据，这里是二维点向量，也可以将Point2f换成int等其他类型；
vector<Point2i> ----用于存放int类型的数据；
vector<Point2d> ----用于存放double类型的数据；
vector<vector<Point2f>> points;----表示定义一个二维数组，
其中的points[0].size()，表示第一行的列数；
<3>基础知道:
(1)头文件#include<vector>;
(2)创建vector对象，vector<int> vec;
(3)尾部插入数字：vec.push_back(a);
(4)使用下标访问元素，cout<<vec[0]<<endl;记住下标是从0开始的。
(5)使用迭代器访问元素:
vector<int>::iterator it;
for(it=vec.begin();it!=vec.end();it++)
cout<<*it<<endl;
(6)插入元素： vec.insert(vec.begin()+i,a);在第i+1个元素前面插入a;
(7)删除元素：
vec.erase(vec.begin()+2);删除第3个元素
vec.erase(vec.begin()+i,vec.end()+j);删除区间[i,j-1];区间从0开始
(8)向量大小:vec.size();
(9)清空:vec.clear();
(10)begin()与end()函数表示开始第一个和最后一个；
front()与back()表示从前开始和从后开始；
<4>简单用法：(1)vecor<int> data；表示创建了一个vector数组，int为数组元素的数据类型，data为动态数组名；
(2)data.push_back(m);在data中存入数据m，m可以为单数字、数组：如（2,3）、指针、地址等，并且从data[0]开始存放，依次往后存放
例如：data.push_back(23);data.push_back(45); ------则：data[0]=23;data[1]=45;
(3)data.pop_back(m);在data中高效的移除vector中最后一个数据，m可以为单数字、数组：如（2,3）、指针、地址、结构体等，并且从最后一个开始移除，依次移除；
(4)Vector作为函数的参数或者返回值时，需要注意其中的“&”绝对不能少：
double Distance(vector<int>&a, vector<int>&b) ！！！
<5>复杂用法： (注：需要头文件#include<algorithm>)
(1)reverse----将元素翻转；
reverse(vec.begin(),vec.end());将元素翻转，即逆序排列！
(2)sort----排序；
sort(vec.begin(),vec.end());(默认是按升序排列,即从小到大).
可以通过重写排序比较函数按照降序比较，如下：
bool Comp(const int &a,const int &b)//定义排序比较函数：
{return a>b;}
调用时:sort(vec.begin(),vec.end(),Comp)，这样就降序排序。
(3)insert()----插入；函数有以下三种用法:
a.在指定位置loc前插入值为val的元素,返回指向这个元素的迭代器
b.在指定位置loc前插入num个值为val的元素
c.在指定位置loc前插入区间[start, end)的所有元素
(4)Vector中元素的输入输出 :http://blog.csdn.net/duan19920101/article/details/50617190
Matx类和Vec类:https://blog.csdn.net/qq_37871032/article/details/69487334
参考：https://blog.csdn.net/ubunfans/article/details/24421981
数据处理（浮点型转换为整型）
参考：https://blog.csdn.net/u013829933/article/details/50471227