以前也用单片机做过WIFI小车，但是单片机没有自带WIFI，仍然需要用到小路由器作为图传和控制信号传输。既然肯定要用到路由器，那何不直接用路由器作为主控呢，这样就省掉了单片机。这次作为主控的GL-inet迷你路由，64M内存，16M Flash，支持OPENWRT系统，自带刷不死Uboot，Uart调试接口已焊好，另预留5个GPIO接口，可以充分满足DIY爱好者的需要。5个GPIO制作WIFI小车勉强够用。首先来一张完成图。
一、需要用到的材料
- Gl-inet路由器（有TPLink WR703n应该也可以）；
- L298N电机驱动模块；
- 2节18650电池；
- 小车底盘（带电机）；
- LM2596S降压模块（输出5V电压）。
二、硬件组装
一个最基本的WIFI小车至少需要2路电机控制前进、后退、左转、右转。GL-inet的5个gpio需要用其中4个来控制两路电机。以下是电路连接说明。
路由器GPIO接口，从左到右依次是21、22、18、19、20、GND，其中22、18、19、20分别连接电机驱动板IN1、IN2、IN3、IN4。
三、程序代码
GL-inet路由需要刷openwrt-gl-ser2net.bin，因为原版的固件，打开摄像头图像连接要进行登录管理后台，刷完这个固件就可以直接打开。
- 主控（/usr/lib/lua/xiaoche.lua）采用LUA脚本编写，代码如下。
require("gpio")
--分割字符串函数
function Split(szFullString, szSeparator)
local nFindStartIndex = 1
local nSplitIndex = 1
local nSplitArray = {} while true do local nFindLastIndex = string.find(szFullString, szSeparator, nFindStartIndex) if not nFindLastIndex then nSplitArray[nSplitIndex] = string.sub(szFullString, nFindStartIndex, string.len(szFullString)) break end nSplitArray[nSplitIndex] = string.sub(szFullString, nFindStartIndex, nFindLastIndex - 1) nFindStartIndex = nFindLastIndex + string.len(szSeparator) nSplitIndex = nSplitIndex + 1 end return nSplitArray end --小车控制相关GPIO：左电机19,20；右电机18,22 --小车前进 function Forward() writeGPIO(20,0) writeGPIO(19,1) writeGPIO(18,1) writeGPIO(22,0) end --小车后退 function Backward() writeGPIO(20,1) writeGPIO(19,0) writeGPIO(18,0) writeGPIO(22,1) end --小车左转弯 function Left() writeGPIO(20,0) writeGPIO(19,1) writeGPIO(18,0) writeGPIO(22,1) end --小车右转弯 function Right() writeGPIO(20,1) writeGPIO(19,0) writeGPIO(18,1) writeGPIO(22,0) end --小车停车 function Stop() writeGPIO(20,0) writeGPIO(19,0) writeGPIO(18,0) writeGPIO(22,0) end local WebService = {} function WebService.Run() local GET = os.getenv("QUERY_STRING") --解析GET数据 local list = Split(GET,'=') local c = list[2] --操作GPIO configureOutGPIO(20) configureOutGPIO(19) configureOutGPIO(18) configureOutGPIO(22) local status="Stop" if(c=="forward") then Forward() status="Forward" elseif(c=="backward") then Backward() status="Backward" elseif(c=="left") then Left() status="Left" elseif(c=="right") then Right() status="Right" else Stop() status="Stop" end --返回数据 io.write("Content-type: text/html\nPragma: no-cache\n\n") io.write(status) end return WebService- 需要用到一个GPIO操作函数库（/usr/lib/lua/gpio.lua），代码如下。
--@author: Ewelina, Rafa, Rafa
--GPIO utilities
--Writes 'what' to 'where'
function writeToFile (where,what)
local fileToWrite=io.open(where, 'w')
fileToWrite:write(what)
fileToWrite:close()
end
--Reads a character from file 'where' and returns the string function readFromFile (where) local fileToRead=io.open(where, 'r') fileStr = fileToRead:read(1) fileToRead:close() return fileStr end --Returns true if file exists function file_exists(name) local f=io.open(name,"r") if f~=nil then io.close(f) return true else return false end end --Exports gpio ID to use as an output pin function configureOutGPIO (id) if not file_exists('/sys/class/gpio/gpio'..id..'/direction') then writeToFile('/sys/class/gpio/export',id) end writeToFile('/sys/class/gpio/gpio'..id..'/direction','out') end --Exports gpio ID to use as an input pin function configureInGPIO (id) if not file_exists('/sys/class/gpio/gpio'..id..'/direction') then writeToFile('/sys/class/gpio/export',id) end writeToFile('/sys/class/gpio/gpio'..id..'/direction','in') end --Reads GPIO 'id' and returns it's value --@Pre: GPIO 'id' must be exported with configureInGPIO function readGPIO(id) gpioVal = readFromFile('/sys/class/gpio/gpio'..id..'/value') return gpioVal end --Writes a value to GPIO 'id' --@Pre: GPIO 'id' must be exported with configureOutGPIO function writeGPIO(id, val) gpioVal = writeToFile('/sys/class/gpio/gpio'..id..'/value',val) return true end- /www/cgi-bin/xc文件代码如下。
#!/usr/bin/lua
local Webservice = require 'xiaoche'
Webservice.Run()- 控制面板/www/xiaoche.html代码。
<!doctype html>
<html>
<head> <meta charset="utf-8"> <meta name="viewport" content="width=500;target-densitydpi=device-dpi; minimum-scale=0.5; maximum-scale=2,user-scalable=no"> <title>视频小车控制端</title> <script type="text/javascript" src="jquery-1.9.1.min.js"></script> <script> function Down(){ $.get("cgi-bin/xc?c="+$(this).attr('id'), function(data){ $("#status").html(data); }); } function Up(){ $.get("cgi-bin/xc?c=stop", function(data){ $("#status").html(data); }); } function load (){ document.getElementById("forward").addEventListener("touchstart", Down); document.getElementById("backward").addEventListener("touchstart", Down); document.getElementById("left").addEventListener("touchstart", Down); document.getElementById("right").addEventListener("touchstart", Down); document.getElementById("forward").addEventListener("touchend", Up); document.getElementById("backward").addEventListener("touchend", Up); document.getElementById("left").addEventListener("touchend", Up); document.getElementById("right").addEventListener("touchend", Up); //加载摄像头图像 $("#video").html("<img src='http://"+location.hostname+":8083/?action=stream' style='width:100%;'>"); } window.addEventListener('load',load,false); </script> <style> html,body{ margin:0 auto; background:#CCC; } .container{ margin:0 auto; width:100%; max-width:500px; background-color:#CCC; } .video{ width:100%; margin:0 auto; text-align:center; } .control{ width:100%; height:220px; } .button_fx{ width:100%; height:100%; } </style> </head> <body> <div class="container"> <div id="video" class="video"></div> <table class="control" border="0" cellpadding="5"> <tr> <td width="15%" height="30%"> </td> <td width="15%"><input type="button" class="button_fx" value="前进" id="forward"></td> <td width="15%"> </td> <td width="20%" align="center"><div id="status"> </div></td> <td width="35%" align="center">摄像头控制</td> </tr> <tr> <td width="15%" height="30%"><input type="button" class="button_fx" value="左转" id="left"></td> <td width="15%"> </td> <td width="15%"><input type="button" class="button_fx" value="右转" id="right"></