一 .ROS 中 ，非 QObject 类 改为 QOject 类 后编译不过问题
1. ROS中 先使用一个非QObject 类 编程 ，（.cpp 文件和 .h文件分开放在不同的文件夹下）， 后将该类改为 继承QObject 使用其信号与槽功能， 全清 build 和 devel 文件夹， 编译环境为ROS (catkin_make) , 编译发现编译不过 ， vtable 找不到 类似错误
2. 后改为 将 .cpp 和 .h 放入同一个文件夹下， 多层继承时， 继承QObject 放在最前面，同样全清 build 和devel 文件 ， 重新编译，编译通过
二 .将QMediaPlay 放入线程中执行不出声音问题
1.将QMediaPlay 放入线程中执行不出声音 ，改为信号与槽， 让其QMediaPlay在主线程中执行，问题解决
2. 使用单类模式， static A* m_install = new A; 形式 在 A的构造函数中 new QMediaPlay 发现不出声音，
改为懒汉模式， 发现问题解决