补一下摄影测量的知识，感觉自己就是渣渣
两种途径
立体像对(内定向）–> 外方位元素 --> 地面点坐标
立体像对(内定向）–> 相对定向–> 绝对定向 --> 地面点坐标
空三
结果：外方位元素和加密点坐标（相机检核参数）。
1、数据
输入无人机影像、相机参数（内方位元素）、pos数据（高精度的外方位元素）
2、准备
获取像点（像方坐标系）
1、像点坐标获取：特征点提取、匹配
测对于左右影像上的同名像点通过影像匹配实现自动量测（特征点提取分片检测；特征点匹配可通过坐标变化，确定匹配区域）
2、像点坐标变换
内定向：像素坐标->相机坐标
像空间坐标系：以摄影中心为原点（x,y,-f）
3（1）、光束法区域网空中三角计算
以每张像片所组成的一束光线作为平差基本单元，以共线方程作为平差的基础方程，求解全区域内每张像片的外方位元素及所有待求点的地面坐标。
准备：
（1）获取每张像片的外方位元素的近似值（POS数据提供）
（2）双像空间前方交会或多像空间前方交会求全部待定点坐标
（3）按共线方程法化求解未知数，通常先求解外方位元素（实际是改正数，满足一定误差要求）
（4）前方交会求待定点地面坐标（因为与外方位元素相比，待定点坐标未知量过多），对于相邻公共点，取其均值。
3（2）、航带法区域网空中三角计算：
连续法相对定向，建立单个立体模型（第一个像对右片的相对定向角元素，为第二个相对的角元素，前方交会计算各模型的像辅坐标系（u、v、w））
模型连接，建立统一的航带自由网（将各模型比例尺归一化（U、V、W））
航带连接，模型绝对定向（利用地面控制点坐标求解绝对定向参数7个）；
航带模型非线性改正，提高地面点坐标精度（增加控制点）