一、 h264基础概念
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SODB：数据比特串
最原始的编码数据 -
RBSP：原始字节序列载荷
在SODB的后面添加了结尾比特（RBSP trailing bits 一个bit“1”）若干比特“0”，以便字节对齐。 -
EBSP：扩展字节序列载荷
在RBSP基础上填加了仿校验字节（0X03）它的原因是： 在NALU加到Annexb上时，需要填加每组NALU之前的开始码 StartCodePrefix，如果该NALU对应的slice为一帧的开始，则用4位字节表示0x00000001，否则用3位字节表示 0x000001。 -
为了使NALU主体中不包括与开始码相冲突的，在编码时，每遇到两个字节连续为0，就插入一个字节的0x03。解码时将0x03去掉。 也称为脱壳操作。
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H.264的功能分为两层，视频编码层（VCL）和网络提取层（NAL）
VCL数据即被压缩编码后的视频数据序列。在VCL数据要封装到NAL单元中之后，才可以用来传输或存储。NAL单元格式如下图：
H.264 的编码视频序列包括一系列的NAL 单元，每个NAL 单元包含一个RBSP，见表1。编码片（包括数据分割片IDR 片）和序列RBSP 结束符被定义为VCL NAL 单元，其余为NAL 单元。典型的RBSP 单元序列如图2 所示。每个单元都按独立的NAL 单元传送。单元的信息头（一个字节）定义了RBSP 单元的类型，NAL 单元的其余部分为RBSP 数据。
NAL单元
每个NAL单元是一个一定语法元素的可变长字节字符串，包括包含一个字节的头信息（用来表示数据类型），以及若干整数字节的负荷数据。一个NAL单元可以携带一个编码片、A/B/C型数据分割或一个序列或图像参数集。
- NALU 头由一个字节组成, 它的语法如下:
图 3
NAL单元按RTP序列号按序传送。其中，T为负荷数据类型，占5bit；R为重要性指示位，占2个bit；最后的F为禁止位，占1bit。具体如下：
（1）NALU类型位
可以表示NALU的32种不同类型特征，类型1～12是H.264定义的，类型24～31是用于H.264以外的，RTP负荷规范使用这其中的一些值来定义包聚合和分裂，其他值为H.264保留。
（2）重要性指示位
用于在重构过程中标记一个NAL单元的重要性，值越大，越重要。值为0表示这个NAL单元没有用于预测，因此可被解码器抛弃而不会有错误扩散；值高于0表示此NAL单元要用于无漂移重构，且值越高，对此NAL单元丢失的影响越大。
（3）禁止位
编码中默认值为0，当网络识别此单元中存在比特错误时，可将其设为1，以便接收方丢掉该单元，主要 用于适应不同种类的网络环境（比如有线无线相结合的环境）。
264常见的帧头数据为：
00 00 00 01 67 (SPS)
00 00 00 01 68 (PPS)
00 00 00 01 65 ( IDR 帧)
00 00 00 01 61 (P帧)
等等，那么他们代表的意思是什么呢？
上述的67,68,65,61，还有41等，都是该NALU的识别级别。
F：禁止为，0表示正常，1表示错误，一般都是0
NRI：重要级别，11表示非常重要。
TYPE：表示该NALU的类型是什么，
见下表，由此可知7为序列参数集(SPS)，8为图像参数集(PPS)，5代表I帧。1代表非I帧。
由此可知，61和41其实都是P帧（type值为1），只是重要级别不一样（它们的NRI一个是11BIN，一个是10BIN）
NALU类型是我们判断帧类型的利器，从官方文档中得出如下图：
H264(NAL简介与I帧判断)
我们还是接着看最上面图的码流对应的数据来层层分析，以00 00 00 01分割之后的下一个字节就是NALU类型，将其转为二进制数据后，
解读顺序为从左往右算，如下:
（1）第1位禁止位，值为1表示语法出错
（2）第2~3位为参考级别
（3）第4~8为是nal单元类型
例如上面00000001后有67,68以及65
其中0x67的二进制码为：
0110 0111
4-8为00111，转为十进制7，参考第二幅图：7对应序列参数集SPS
其中0x68的二进制码为：
0110 1000
4-8为01000，转为十进制8，参考第二幅图：8对应图像参数集PPS
其中0x65的二进制码为：
011 00101
4-8位为00101，转为十进制5，参考第二幅图：5对应IDR图像中的片(I帧)
所以判断是否为I帧的算法为：
（NALU类型 & 0001 1111） = 5 即 (NALU类型 & 31) = 5
比如0x65 & 31 = 5
二、RTP打包发送H264之封包详解
RFC3984是H.264的baseline码流在RTP方式下传输的规范，这里只讨论FU-A分包方式，
H264的码流结构
1、单个NAL包单元
12字节的RTP头后面的就是音视频数据，比较简单。一个封装单个NAL单元包到RTP的NAL单元流的RTP序号必须符合NAL单元的解码顺序。
对于 NALU 的长度小于 MTU 大小的包, 一般采用单一 NAL 单元模式.
对于一个原始的 H.264 NALU 单元常由[Start Code] [NALU Header] [NALU Payload]三部分组成, 其中 Start Code 用于标示这是一个
NALU 单元的开始, 必须是 “00 00 00 01” 或 “00 00 01”, NALU 头仅一个字节, 其后都是 NALU 单元内容.
打包时去除 “00 00 01” 或 “00 00 00 01” 的开始码, 把其他数据封包的 RTP 包即可.
0 1 2 3
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
|F|NRI| type | |
+-+-+-+-+-+-+-+-+ |
| |
| Bytes 2..n of a Single NAL unit |
| |
| +-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| :...OPTIONAL RTP padding |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
如有一个 H.264 的 NALU 是这样的:
[00 00 00 01 67 42 A0 1E 23 56 0E 2F … ]
这是一个序列参数集 NAL 单元. [00 00 00 01] 是四个字节的开始码, 67 是 NALU 头, 42 开始的数据是 NALU 内容.
封装成 RTP 包将如下:
[ RTP Header ] [ 67 42 A0 1E 23 56 0E 2F ]
即只要去掉 4 个字节的开始码就可以了.
2. 组合封包模式
当 NALU 的长度特别小时, 可以把几个 NALU 单元封在一个 RTP 包中.
3、FU-A的分片格式
数据比较大的H264视频包，被RTP分片发送。12字节的RTP头后面跟随的就是FU-A分片：
而当 NALU 的长度超过 MTU 时, 就必须对 NALU 单元进行分片封包. 也称为 Fragmentation Units (FUs).
0 1 2 3
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| FU indicator | FU header | |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+ |
| |
| FU payload |
| |
| +-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| :...OPTIONAL RTP padding |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
Figure 14. RTP payload format for FU-A
1） FU indicator有以下格式：
+---------------+
|0|1|2|3|4|5|6|7|
+-+-+-+-+-+-+-+-+
|F|NRI| Type |
+---------------+
FU指示字节的类型域的28，29表示FU-A和FU-B。NRI域的值必须根据分片NAL单元的NRI域的值设置。（此处Type就是rtp分片类型） 见下表
Type Packet Type name
---------------------------------------------------------
0 undefined -
1-23 NAL unit Single NAL unit packet per H.264
24 STAP-A Single-time aggregation packet
25 STAP-B Single-time aggregation packet
26 MTAP16 Multi-time aggregation packet
27 MTAP24 Multi-time aggregation packet
28 FU-A Fragmentation unit
29 FU-B Fragmentation unit
30-31 undefined
2 ） FU header的格式如下：
+---------------+
|0|1|2|3|4|5|6|7|
+-+-+-+-+-+-+-+-+
|S|E|R| Type |
+---------------+
S: 1 bit 当设置成1,开始位指示分片NAL单元的开始。当跟随的FU荷载不是分片NAL单元荷载的开始，开始位设为0。
E: 1 bit 当设置成1, 结束位指示分片NAL单元的结束，即, 荷载的最后字节也是分片NAL单元的最后一个字节。
当跟随的FU荷载不是分片NAL单元的最后分片,结束位设置为0。
R: 1 bit
保留位必须设置为0，接收者必须忽略该位。
Type: 5 bits
此处的Type就是NALU头中的Type,取1-23的那个值，表示 NAL单元荷载类型定义.
三、拆包和解包
拆包：当编码器在编码时需要将原有一个NAL按照FU-A进行分片，原有的NAL的单元头与分片后的FU-A的单元头有如下关系：
原始的NAL头的前三位为FU indicator的前三位，原始的NAL头的后五位为FU header的后五位，
FU indicator与FU header的剩余位数根据实际情况决定。
解包：当接收端收到FU-A的分片数据，需要将所有的分片包组合还原成原始的NAl包时，FU-A的单元头与还原后的NAL的关系如下：
还原后的NAL头的八位是由FU indicator的前三位加FU header的后五位组成，即：
nal_unit_type = (fu_indicator & 0xe0) | (fu_header & 0x1f)