（二）读取单个pcd格式文件写入txt

PCD文件格式详解
参考：https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/6435568.html
读取单个pcd格式文件写入txt代码：

#include <iostream>              //标准C++库中的输入输出的头文件
#include <fstream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>       //PCD读写类相关的头文件
#include <pcl/point_types.h>     //PCL中支持的点类型的头文件


int main (int argc, char** argv)
{ 
   //创建一个PointCloud<pcl::PointXYZ>    boost共享指针并进行实例化
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  
  //打开点云文件，文件名 1542614507.194016000.pcd
  if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("1542614507.194016000.pcd", *cloud) == -1) 
  {
    PCL_ERROR ("Couldn't read file 1542614507.194016000.pcd \n");
    return (-1);
  }
//默认就是而二进制块读取转换为模块化的PointCLoud格式里pcl::PointXYZ作为点类型  然后写入txt
  std::ofstream outfile;
  outfile.open("pcdfile.txt");
  outfile << "Loaded "
            << cloud->width * cloud->height
            << " data points from test_pcd.pcd with the following fields: "
            << std::endl;

  for (size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i)
    outfile << "    " << cloud->points[i].x
              << " "    << cloud->points[i].y
              << " "    << cloud->points[i].z << std::endl;
    outfile<<"end of file";
  outfile.close();

  return (0);
}

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required ( VERSION 2.6 FATAL_ERROR)   #对于cmake版本的最低版本的要求
project(ch2)                                        #建立的工程名，例如源代码目录路径的变量名为CH_DIR
                                                    #工程存储目录变量名为CH_BINARY_DIR
#要求工程依赖的PCL最低版本为1.3，并且版本至少包含common和IO两个模块  这里的REQUIRED意味着如果对应的库找不到 则CMake配置的过程将完全失败，
#因为PCL是模块化的，也可以如下操作：
#           一个组件  find_package(PCL 1.6 REQUIRED COMPONENTS  io)
#           多个组件  find_package(PCL 1.6 REQUIRED COMPONENTS commom io)
#           所有组件  find_package(PCL 1.6 REQUIRED )                    
find_package(PCL 1.3 REQUIRED)  


#下面的语句是利用CMake的宏完成对PCL的头文件路径和链接路径变量的配置和添加，如果缺少下面几行，生成文件的过程中就会提示
#找不到相关的头文件，在配置CMake时，当找到了安装的PCL，下面相关的包含的头文件，链接库，路径变量就会自动设置
#                    PCL_FOUND:如果找到了就会被设置为1 ，否则就不设置
#                    PCL_INCLUDE_DIRS:被设置为PCL安装的头文件和依赖头文件的目录
#                    PCL_LIBRARIES:被设置成所建立和安装的PCL库头文件
#                    PCL_LIBRARIES_DIRS:被设置成PCL库和第三方依赖的头文件所在的目录
#                    PCL_VERSION:所找到的PCL的版本
#                    PCL_COMPONENTS:列出所有可用的组件
#                    PCL_DEFINITIONS:列出所需要的预处理器定义和编译器标志
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARIES_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

#这句话告诉CMake从单个源文件write_pcd建立一个可执行文件

#虽然包含了PCL的头文件，因此编译器知道我们现在访问所用的方法，我们也需要让链接器知道所链接的库，PCL找到库文件由
#PCL_COMMON_LIBRARIES变量指示，通过target_link_libraries这个宏来出发链接操作



add_executable(read_pcd read_pcd.cpp)

target_link_libraries(read_pcd ${PCL_COMMON_LIBRARIES} ${PCL_IO_LIBRARIES})

（二）读取单个pcd格式文件写入txt

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