19.如何在实际项目中应用ROS导航相关（2）-使用代码调用服务

版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 https://blog.csdn.net/baimei4833953/article/details/80768748

#调用服务

import rospy

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node('service_demo',anonymous=True)

    rospy.wait_for_service('/move_base/clear_costmaps')
	self.clear_costmap = rospy.ServiceProxy('move_base/clear_costmaps', Empty)

    r = rospy.Rate(0.2)
    r.sleep()
    rospy.loginfo("clear_costmap...")
    self.clear_costmap()

上面代码完成/move_base/clear_costmaps服务的调用，即等于rosservice call /move_base/clear_costmaps
#动态设置参数
通过rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure设置参数改为使用代码调用修改