0.安装
坑很多，Ubuntu16.04上安python3,gazebo9,各种包，最后在python2下roslaunch，参见我爱豆的github:
https://github.com/exitNA/deepracer
1.摄像头图像获取
rviz UserGuide: http://wiki.ros.org/rviz/UserGuide
rviz的简单使用: https://blog.csdn.net/bluewhalerobot/article/details/73658344
简单来说就是launch之后开个新的terminal，
rostopic list
看到已经有camera的topic了，打开rviz:
rosrun rviz rviz
在左下角把对应的topic(image)添加进去就可以看到摄像头动态画面了