POSIX表示可移植操作系统接口（Portable Operating System Interface of UNIX，缩写为 POSIX ），POSIX标准定义了操作系统应该为应用程序提供的接口标准
Linux信号量（semaphore）机制
一个任务要想访问共享资源，sem_wait(..), 首先必须得到信号量，获取信号量的操作将把信号量的值减1，若当前信号量的值为负数，表明无法获得信号量，该任务必须挂起在该信号量的等待队列等待该信号量可用；若当前信号量的值为非负数，表示可以获得信号量，因而可以立刻访问被该信号量保护的共享资源。
当任务访问完被信号量保护的共享资源后，必须释放信号量，sem_post(..)释放信号量通过把信号量的值加1实现，如果信号量的值为非正数，表明有任务等待当前信号量，因此它也唤醒所有等待该信号量的任务。
sem_init(&sem_name, 0, 0);
该函用于数初始化设置信号量的初值，成功时返回 0；错误时，返回 -1，并把 errno 设置为合适的值。
sem_wait(&sem_name); P
sem_post(&sem_name);
sem_close(&sem_name);
enqueue入队 dequeue出队
dequeue/enqueue是对应于队列的，队列是先入先出的线性表。
push/pop是对应于栈的，栈是先入后出的线性表。
posix下抽象了一个锁类型的结构：ptread_mutex_t。通过对该结构的操作，来判断资源是否可以访问
Linux信号（signal) 机制
Signal机制在Linux中的异步进程间通信机制，signal机制可以被理解成进程的软中断信号，因此，在实时性方面还是相对比较高的。进程之间可以互相通过系统调用kill发送软中断信号
命令kill， 给process发送一个信号
命令kill -l , 列出所有SIG信号名称
【SIGRTMIN---SIGRTMAX】为可靠信号
【SIGHUP--SIGSYS】为非可靠信号
select函数用于在非阻塞中，当一个套接字或一组套接字有信号时通知你，系统提供select函数来实现多路复用输入/输出模型，原型：
#include sys/time.h>
#include unistd.h>
int select(int maxfd,fd_set *rdset,fd_set *wrset,fd_set *exset,struct timeval *timeout);
wait()要与fork()配套出现
用wait来等待一个子进程终止运行称为回收进程
int pid = waitpid(-1, &status, WNOHANG);
pid_t waitpid(pid_t pid,int *status,int options)
系统调用waitpid是wait的封装,waitpid只是多出了两个可由用户控制的参数pid和options,为编程提供了灵活性.
参数pid的值:
pid=-1时,等待任何一个子进程退出,没有任何限制,此时waitpid和wait的作用一模一样.
参数options的值:
如果使用了WNOHANG参数,即使没有子进程退出,它也会立即返回,不会像wait那样永远等下去.
子进程的结束状态返回后存于status，底下这个宏可判别结束情况
WIFEXITED(status)如果子进程正常结束则为非0值。
基本线程操作相关的函数如下：
1线程的建立结束
2线程的互斥和同步
3使用信号量控制线程
4线程的基本属性配置
| 函数 | 说明 |
|---|---|
| pthread_create() | 创建线程开始运行相关线程函数，运行结束则线程退出 |
| pthread_exit() | 因为exit()是用来结束进程的，所以则需要使用特定结束线程的函数 |
| pthread_join() | 挂起当前线程，用于阻塞式地等待线程结束，如果线程已结束则立即返回，0=成功 |
| pthread_cancel() | 发送终止信号给thread线程，成功返回0，但是成功并不意味着thread会终止 |
| pthread_testcancel() | 在不包含取消点，但是又需要取消点的地方创建一个取消点，以便在一个没有包含取消点的执行代码线程中响应取消请求. |
| pthread_setcancelstate() | 设置本线程对Cancel信号的反应 |
| pthread_setcanceltype() | 设置取消状态 继续运行至下一个取消点再退出或者是立即执行取消动作 |
| pthread_setcancel() | 设置取消状态 |
互斥与同步机制基本函数
| 函数 | 说明 |
|---|---|
| pthread_mutex_init() | 互斥锁的初始化 |
| pthread_mutex_lock() | 锁定互斥锁，如果尝试锁定已经被上锁的互斥锁则阻塞至可用为止，如果互斥锁类型为 PTHREAD_MUTEX_RECURSIVE，则该互斥锁会保留锁定计数这一概念，此操作加1 |
| pthread_mutex_trylock() | 非阻塞的锁定互斥锁 |
| pthread_mutex_unlock() | 释放互斥锁，如果互斥锁类型为 PTHREAD_MUTEX_RECURSIVE，则该互斥锁会保留锁定计数这一概念，此操作减1 |
| pthread_mutex_destory() | 互斥锁销毁函数 |
信号量线程控制(默认无名信号量)
| 函数 | 说明 |
|---|---|
| sem_init(sem) | 初始化一个定位在sem的匿名信号量 |
| sem_wait() | 把信号量减1操作，如果信号量的当前值为0则进入阻塞，等待该信号量为一个非零值才开始做减法，为原子操作 |
| sem_trywait() | 如果信号量的当前值为0则返回错误而不是阻塞调用(errno=EAGAIN),其实是sem_wait()的非阻塞版本 |
| sem_post() | 给信号量的值加1，它是一个“原子操作”，即同时对同一个信号量做加1,操作的两个线程是不会冲突的 |
| sem_getvalue(sval) | 把sem指向的信号量当前值放置在sval指向的整数上 |
| sem_destory(sem) | 销毁由sem指向的匿名信号量 |
线程属性配置相关函数
| 函数 | 说明 |
|---|---|
| pthread_attr_init() | 初始化配置一个线程对象的属性,需要用pthread_attr_destroy函数去除已有属性 |
| pthread_attr_setscope() | 设置线程属性 |
| pthread_attr_setschedparam() | 设置线程优先级 |
| pthread_attr_getschedparam() | 获取线程优先级 |