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双内核linux的典型代表，xenomai，一个硬实时内核，
普通linux内核作为一个最低优先级区域在跑，实时的任务可以分别作为内核模块编写和在 普通linux中编写，当然必须连接xenomai本身的api才可，内核中模块基本不可以调用linux的系统调用，可以认为，做xenomai开发， 必须理解普通linux的内核开发知识，同时必须熟悉xenomai系统的api和硬件底层的开发知识，和普通linux相比，应用具有很好的硬实时性 能。双内核系统最大的问题是过于复杂，而复杂则是问题之源。
实时改造linux，是在普通linux上面带上官方rt补丁，增加普通linux的实时性，编程方法和领域知识完全同普通linux，实时任务可以完全在应用层编写，不必在内核层编写。可以达到很好的软实时，应用编程也很方便。
linux上下位机项目，linux跑非硬实时任务，下位机一般是dsp或者arm（跑裸机或者实时系统），对于复杂系统，很好的做到系统分割，便于独立演化，而且编程人员的要求不高。
对于简单实时项目，实时改造linux是很合适的，特别是实时性要求不高的时候；
对于实时要求很高的系统，如果系统不够复杂，而且有现成的xenomai移植，可以考虑使用xenomai，但是如果系统复杂度过大，则不推荐使用 xenomai，因为xenomai开发人员知识要求比较高，系统开发也是紧耦合的，如果项目规模过大，基本就是痛苦的泥潭，成本也会很高，特别是平台迁 移或者业务变化的时候；
上下位机模式无论是简单项目或者复杂项目都可以很灵活的scale，上位机可以由普通linux进化为实时改造的linux，下位机可以是裸跑的，也可以 是简单实时系统的，虽然硬件成本会稍高，但是其系统模块化比较好，符合分而治之的原则，实时任务和非实时任务很好的隔离开，对于实时任务的开发者要求很 低，无需学习复杂的linux内核开发知识，而且绝对是无可比拟的硬实时（和双内核比）。现在硬件成本基本可以忽略不计，最大的成本是复杂度、人力、漫长 的时间。
普通linux和实时改造linux值得中小公司好好学习，作为项目开发的平台，双核linux不建议公司作为平台开发，学生可以学习，我一直认为双内核 linux做产品不是很靠谱，特别是考虑到产品的长周期和应用演化的情况下面，产品开发的现在主流应该是实时改造linux以及上下位机。