深度数据：深度图像的外观效果和灰度图像类似，但是深度数据表示的是每个像素点距离深度传感器的实际距离，深度图像和RGB图像的像素点是一一对应的。kinect的红外发射器不断向外发送红外结构光，同时红外接收器不断接收物体返回回来的红外信息，不同距离的物体返回的红外信息再红外接收器上表现出不同的强度，根据该原理得到的距离信息（深度数据），将不同距离的物体通过不同颜色来表示，就形成了深度图像。同时，由此引申出的RGB-D图像实际包括两部分:红绿蓝三通道图像（普通彩色图像）和深度图像。
点云数据：点云数据指的是当一束激光照射在物体表面，所返回的数据信息中包括该物体表面各个点在三维空间中的坐标信息，这些点的组合就是激光点云，所得到的数据就是点云数据。深度数据和点云数据通过坐标变换可以互相转换得到，一般来说深度数据可以直接变换得到点云数据，但是点云数据需要有一定的规则和必要的相关信息才可以变换得到深度数据。一般来说，点云数据包括两大部分，points点坐标（X、Y、Z）和intensity信道中该点值的强度。
points[i].x
points[i].y
points[i].z
intensity[0].value[i]
激光数据：一般包含的信息比较多，一般需要：开始角度、结束角度、测量间隔时间、扫描间隔时间、最大/最小测量距离，和激光强度等。
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作者：郭维0013
来源：CSDN
原文：https://blog.csdn.net/weixin_39079670/article/details/84099559
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