1.关于roslaunch
Launch文件是ROS提供的，可以同时运行多个nodes的文件。Launch文件以一种特殊的XML格式编写，在ROS packages中使用广泛。
运行格式：
$ roslaunch package_name launch_file_name
rosrun只能运行一个nodes， roslaunch可以同时运行多个nodes.
2.创建launch文件
launch文件一般以.launch后缀作为文件名，放在package的launch文件夹下。最简单的launch文件可以仅包含几个nodes。
launch文件的核心是一系列node elements，每个node element启动一个node。
<node
pkg=”package_name” type=”executable_name” name=”node_name”/>
一个node element包含三个必须的属性：pkg, type, name.
pkg和type属性指出ROS应该运行哪个pkg中的哪个node，注意：此处的type是可执行文件的名称，而name则是可以任意给出的，它覆盖了原有文件中ros::init指定的node name。