一些常识
为什么坐标变换的顺序必须是： 缩放->旋转->平移？
缩放变换不改变坐标轴的走向，也不改变原点的位置，所以两个坐标系仍然重合。
旋转变换改变坐标轴的走向，但不改变原点的位置，所以两个坐标系坐标轴不再处于相同走向。
平移变换不改变坐标轴走向，但改变原点位置，两个坐标系原点不再重合。
参考：https://blog.csdn.net/zsq306650083/article/details/50561857
图片格式：
深度图因为是16位的，所以保存格式必须是PNG，彩色图以jpg的形式保存的下来，但是在读取图片时发现读取之后图片格式变为了CV_8UC3，当然这并不影响我们从中读取RGB数据。
相机空间
相机空间指的是kinect使用的3D空间坐标。它是这样定义的：
- 坐标原点（x=0,y=0,z=0）位于kinect的红外相机中心。
- X轴方向为顺着kinect的照射方向的左方向
- Y轴方向为顺着kinect的照射方向的上方向
- z轴方向为顺着kinect的照射方向
- 坐标单位为米（m）
参考：https://blog.csdn.net/jiaojialulu/article/details/53088170
内参矩阵
＝
{fx,0,cx,
0,fy,cy,
0,0,1}
Q：f和d的单位是像素，那这个像素到底表示什么，它与毫米之间又是怎样换算的？
A：像平面就是摄像头的CCD传感器的表面。每个CCD传感器都有一定的尺寸，也有一定的分辨率，这个就确定了毫米与像素点之间的转换关系。举个例子，CCD的尺寸是8mm X 6mm，分辨率是640X480，那么毫米与像素点之间的转换关系就是80pixel/mm
参考：https://blog.csdn.net/liulina603/article/details/52953414