ROS整理 —— 工作空间/功能包/覆盖机制（2）

一、小乌龟仿真

• 功能包：turtlesim
• 核心节点：turtlesim_node
• 接口的性质：话题、服务、参数（详见P23）
• 步骤：
  • 安装turtlesim功能包： sudo apt-get install ros-kinect-turtlesim
  • 运行ROS Master： roscore
  • 运行仿真器节点： rosrun turtlesim turtlesim_node
  • 运行键盘控制的节点： rosrun turtlesim turtle_teleop_key

二、工作空间

• 工作空间(workspace)是存放工程开发相关文件的文件夹。现ROS默认使用Catkin编译系统。
• 典型的工作空间包括四部分：
  • src ： 放源代码文件
  • build ： 放编译中的缓存和中间文件
  • devel ： 放编译生成的可执行文件
  • install ： （非必需）
• 创建步骤：
  • 创建工作空间目录： mkdir -p ~/catkin_ws/src
  • 工作空间初始化： cd ~/catkin_ws/src ; catkin_init_worspace
  • 编译整个工作空间： cd ~/catkin_ws ; catkin_make
  • 设置环境变量： source devel/setup.bash
  • 查看环境变量路径： echo $ROS_PACKAGE_PATH

注：（上述方法只能在当前终端生效；若希望在所有终端有效，可采用 echo "source /你的工作空间路径/devel/setup.bash">>~/.bashrc，并执行source ~/.bashrc）

三、功能包

• 采用catkin_create_pkg命令创建： catkin_create_pkg 功能包 依赖1 依赖2 依赖3 ...
• 创建步骤
  • 创建功能包： cd ~/catkin_ws/src ; catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp
  • 设置环境变量： cd ~/catkin_ws ; catkin_make ; source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

四、工作空间的覆盖

• 若想查看所有ROS相关的环境变量： env | grep ros

• 若想查看ROS_PACKAGE_PATH：echo $ROS_PACKAGE_PATH （ 下图所示，有三个工作空间，最新创建的放在依次放在前面 ）

• 工作空间覆盖的示例：
  • 安装 ros-kinetic-ros-tutorials 功能包，并查看其放置的工作空间
    • sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials
    • rospack find roscpp_tutorials （注：此时功能包放在ROS默认的系统工作空间）

• • 在自己的工作空间 catkin_ws 中下载同名的ros-kinetic-ros-tutorials 功能包，编译，设置环境变量，并查看其放置的工作空间
    • cd ~/catkin_ws/src
    • git clone git://github.com/ros/ros_tutorials.git
    • cd ~/catkin_ws
    • source ./devel/setup.bash
    • rospack find roscpp_tutorials （注：此时的功能包放在 catkin_ws 的工作空间，这是因为ROS_PACKAGE_PATH中，catkin_ws工作空间的路径在系统工作空间之前）

注：这种覆盖机制是存在风险的，比如：相同命名的功能包作为依赖包时。