PCL点云类型之间相互转换

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在进行PCL学习的过程中，最常见的点云类型就是pcl::PointCloud < pcl::PointXYZ >，随着不断学习，又遇到了pcl::PCLPointCloud2::Ptr这种点云的类型，因此弄清两者的转换关系十分有必要。
PCL中有两个函数直接解决了两者的转换关系：
1.pcl::fromPCLPointCloud2()
2.pcl::toPCLPointCloud2()

下面直接看一段代码：

	//====================================================================
	pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_blob(new pcl::PCLPointCloud2),
		cloud_filtered_blob(new pcl::PCLPointCloud2);//申明滤波前后的点云

	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>),

	pcl::PLYReader reader;
	reader.read("hand.ply", *cloud_blob);
	std::cout << "source pointcloud" << cloud_blob->width * cloud_blob->height << std::endl;
		
	std::cout << cloud->size() << std::endl;

	pcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2> sor11;
	sor11.setInputCloud(cloud_blob);
	sor11.setLeafSize(0.05f, 0.05f, 0.05f);
	sor11.filter(*cloud_filtered_blob);

	//转换为模板点云
	pcl::fromPCLPointCloud2(*cloud_filtered_blob, *cloud_filtered); //pcl::PCLPointCloud数据格式的点云转化为pcl::PointCloud<pointT>格式
	//pcl::toPCLPointCloud2(*cloud_filtered, *cloud_filtered_blob);

	std::cerr << "PointCloud after filtereing:" << cloud_filtered->size() << std::endl;

了解了点云类型之间的转换关系有利于以后更熟练的运用PCL。每天进步一小步！