对于这个导航示例自己阅读看法：
<launch>
<param name="/use_sim_time" value="false" /> param设置ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器中。
<!-- Load the URDF/Xacro model of our robot -->
<arg name="urdf_file" default="$(find xacro)/xacro.py '$(find rbx1_description)/urdf/turtlebot.urdf.xacro'" />
arg 在launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用
<param name="robot_description" command="$(arg urdf_file)" />
node启动节点 pkg节点所在的功能包名称 type节点的可执行文件名称 name节点运行时的名称
<node name="arbotix" pkg="arbotix_python" type="arbotix_driver" output="screen" clear_params="true">
<rosparam file="$(find rbx1_bringup)/config/fake_turtlebot_arbotix.yaml" command="load" />
rosparam 可帮助我们将一个YAML格式文件中的参数全部加载到ROS参数服务器中，需要设置commandshuxingwi load,还可以选择设置命名空间ns
<param name="sim" value="true"/>
</node>
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher">
<param name="publish_frequency" type="double" value="20.0" />
</node
</launch>