葛浏昊
用平行于包围盒右侧矩形面的等距面对包围盒进行分割，与喷涂表面形成一系列交线，将交线上采样点连接即可生成喷涂路径。
该方法限制了喷涂路径的形状。
步骤：
1.在SolidWorks中选中待规划的喷涂表面
2.利用SolidWorks API函数获取表示曲面的三角片信息
3.生成包围盒包围所选中的喷涂表面
4.选定喷涂特征框（系统根据一定的规则选择包围盒的一个面作为喷涂特征框，用户也可以指定包围盒的其他面作为喷涂特征框）
5.生成喷涂特征线
6.生成表面喷涂路径
7.生成抬枪路径
8.生成机器人路径
9.生成机器人程序
一、获取喷涂表面信息
spaypack-离线编程-选择喷涂面
SLD中的接口函数： GetTessTriangleCount()个数、IGetTessTriangles()顶点坐标 和IGetTessNorms() 法向量
二、包围盒构建
选用紧密性较好的OBB包围盒
1.找出长方体几何中心Obox
2.确定包围盒的坐标轴方向向量
3.确定包围盒边长
三、喷涂特征框和特征线
投影面积最大的原则选择喷涂特征框
按行程间距d画特征线
四、喷涂表面路径
喷涂特征线与三角片的交线 （要添加过行程）
五、喷涂抬枪路径生成
喷涂抬枪路径点不仅包含点的位置信息，同时还包含点的姿态信息。
六、机器人路径
可能存在外部轴