Navigation----2D学习笔记
2D导航包，从里程计，传感器流和目标姿势中获取信息，并发送安全速度命令到机器人。
1、相关网站
（1）基本导航调整指南，虽然不全面，但是适合入门的看看：
http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/Navigation%20Tuning%20Guide
（2）机器人导航堆栈的设置和配置，这才是真正的配置教程
http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup
（3）rviz是个强大的可视化工具，这个是rviz的配套使用教程，可以看看2D位置，静态地图，等等一些重要的信息
http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/Using%20rviz%20with%20the%20Navigation%20Stack
（4）通过ROS发布测距信息，主要是介绍odom和base_link之间的tf转换
http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom
（5）在ROS上发布传感器流，提供了通过ROS 发送两种类型的传感器流，sensor_msgs / LaserScan消息和sensor_msgs / PointCloud消息的示例
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http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Sensors
（6）官网首页，上面有各个包的解释
http://wiki.ros.org/navigation?distro=lunar
（7）我很推荐在官网上读各个包，比如这个base_local_planner这个包，上面不仅有包的参数介绍，可以教你怎么去调试参数，而且还有源代码，在源代码的界面上，还可以直接找到参数的定义，例如，如果你不清楚PoseStamp这是个什么东西，你直接点击这个名字，网站会自动跳转到它的定义文件下。
http://wiki.ros.org/base_local_planner?distro=lunar
（8）msgs文件大全，要是哪个msgs不记得了，直接在这里找就行了
http://wiki.ros.org/common_msgs?distro=melodic
2、除了navigation以外的包
（1）键盘控制包：简单，很早就看完了，实现最基本的ROS通信功能
（2）电机底层包：以差动机器人为基础，建立数学模型，我看那个建模过程好复杂，把各种机械结构都考虑到，最后的功能就是给一个线速度和角速度，这个包能给机器人cmd_vel这个节点，下达对应的速度指令。简单来说就是，程序让机器人前进速度是2m/s，那么实际的机器人就得是2m/s。因为键盘给机器人指令的效果是正常的，所以这个包没什么问题，很好用。
（3）Slam_gmapping包：实现建图的功能，这部分的代码我没看，因为那个项目的建图效果很好，所以这个暂时不作为研究重点。
这个包的使用方法
http://wiki.ros.org/slam_gmapping/Tutorials/MappingFromLoggedData
这个包的参数
http://wiki.ros.org/gmapping
3、学习经历
Navigation的包大大小小10几个，我最开始学的时候从amcl这个包开始看，我把粒子滤波看懂了，还买了概率机器人这本书，过程很艰难啊，网上找视频，书上跟着看，最后也算是知道蒙特卡洛定位的原理了。为了让自己的成果保存下来，我把自己的笔记写在了csdn的博客上。
话说回来这个代码，开始一行一行的看amcl，虽然有一些C++的底子，但是很多概念都是我之前没有接触的，比如线程，锁，断言等等。我没有退缩，真的是一行一行的看，期间遇到没见过的类定义，我就在官网找，结果在costmap_2d，map_server还有其他几个包之间来回跳，导致我陷入深深的细节中，无法自拔，很混沌，即便如此，我还是每一行都弄明白了。我当时连续看了4天，然后准备休息几天再看，等我再回过头来看amcl，大脑一片空白。。。。。。。。都忘了，主要就是忘了这个类是干嘛的，那个类是干嘛的，整个navigation这个包给我的感受就是太复杂了，太大了。
怠惰了几天，觉得自己该修改一下作战规划，要不然暂时整明白了所有的文件，到头来还是忘。
下一步以了解框架为目的。我以官网和慕课上的教程为主，把每个包的参数过了一遍（虽然现在都忘了），把每个包的学习记录整理在每个包文件下的Readme.txt文件下（这个文件我写的不规范，恐怕只有我自己能看懂），同时我也把一些好的博主的文章的链接放在了Readme下。在这里我还是推荐看官网的包介绍，参数讲的很详细，个别参数看不懂可以看网上博主的文章。
现在这阶段我已经完成了，每个包都是干什么的我已经弄明白了，整体的一个导航框架我也看懂了，怎么调试参数我也看了，下一阶段就是接着看代码吧，力求细致，跟我当初看amcl一样，终极目标就是把这个包每个地方都看懂，感觉巨难无比，但是至少心中有个框架了。寒假的时间是不够的，在开学的时候（大四下）打算一边做实物，一边看代码。
下学期我干的事情大概可以想象出来了：调试导航包的参数，比如全局规划，局部规划等等，然后看调试现象，直到把导航的功能弄好为止。
具体的思路：我看了那个项目的实际效果，建图没毛病，我会从定位(amcl)的相关参数入手，然后再调试路径规划。
2019年1月