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一、cuda安装
要注意：禁用nouveau驱动，然后到官网下载显卡驱动，安装好，再安装cuda，建议run安装，cuda安装时不用再装显卡驱动
二、cudnn
下载Linux文件，解压，复制到特定文件夹，进行软连接，主要下载的版本文件名
三、opencv
安装opencv3.4.0，其他较低版本可能不支持cuda9.0
解压文件，进入文件目录
mkdir build # 创建编译的文件目录
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make -j4
编译过程需要科学上网，编译完再安装
sudo make install #安装1
测试安装是否成功
pkg-config --modversion opencv
四、安装caffe
git clone https://github.com/BVLC/caffe.git
sudo cp Makefile.config.example Makefile.config
修改Makefile.config文件
sudo gedit Makefile.config
去掉这些注释
#USE_CUDNN := 1
#OPENCV_VERSION := 3
#WITH_PYTHON_LAYER := 1
INCLUDE_DIRS := $(PYTHON_INCLUDE) /usr/local/include
LIBRARY_DIRS := $(PYTHON_LIB) /usr/local/lib /usr/lib
修改为：
INCLUDE_DIRS := $(PYTHON_INCLUDE) /usr/local/include /usr/include/hdf5/serial
LIBRARY_DIRS := $(PYTHON_LIB) /usr/local/lib /usr/lib /usr/lib/x86_64-linux-gnu /usr/lib/x86_64-linux-gnu/hdf5/serial
修改Makefile 文件
将：
NVCCFLAGS +=-ccbin=$(CXX) -Xcompiler-fPIC $(COMMON_FLAGS)
替换为：
NVCCFLAGS += -D_FORCE_INLINES -ccbin=$(CXX) -Xcompiler -fPIC $(COMMON_FLAGS)
将：
LIBRARIES += glog gflags protobuf boost_system boost_filesystem m
改为：
LIBRARIES += glog gflags protobuf boost_system boost_filesystem m hdf5_serial_hl hdf5_serial
这部分我安装过程中没修改，因为方向没有下述语句
修改/usr/local/cuda/include/host_config.h（也可能是crt/host_config.h）
#error-- unsupported GNU version! gcc versions later than 4.9 are not supported!
改为
//#error-- unsupported GNU version! gcc versions later than 4.9 are not supported!
然后编译
make all -j8
编译遇到compute_20的报错，解决方法：修改Makefile.config文件，将CUDA_ARCH中有关compute_20的语句删了
编译成功后测试
sudo make runtest -j8
显示pass则成功
这里遇到报错libopencv_core.so.3.4缺失，解决方法：sudo ldconfig /usr/local/lib/x86_64-linux-gnu
然后再安装pycaffe
sudo gedit ~/.bashrc
添加一行
export PYTHONPATH=/home/selfdriving/caffe/python:PYTHONPATH
source ~/.bashrc
进入到caffe目录
sudo make pycaffe -j8
测试
python
import python
遇到报错skimage.io模块，解决：sudo pip install scikit-image。如果matplotlib装不了，就升级pip，再安装