MT9P031是一款500W像素的黑白摄像头，广泛应用在四轮定位仪上面。这几年为几个厂家定制了几款四轮定位仪，大体上用的都是早期美光的摄像头芯片，如130W像素的MT9M001，300W像素的MT9T001，500W像素的MT9P031，还有1000W像素的MT9J002等。接口形式主要就是USB2和USB3的两种，当然也可以定制高带宽的PCIE接口。四轮定位仪一般工作在红外模式，镜头前需要加红外滤光片，850nm左右，以减小环境光的影响。四软定位仪对摄像头的另一个要求是全局快，以减少运动带来的鬼影。以下仅从技术的角度，记录一些开发MT9P031过程中值得注意的要点。
1、关于增益的设置。MT9P031的增益是可以调节的，由寄存器0x35负责，取值范围是0x0008，到0x0063。具体可以查MT9P031的寄存器手册。
我定义的上位机指令是0xB4，寄存器地址是0x35，寄存器的值是0x20，简单的操作如下：
电路板一侧监听到的I2C数据如下：
指令顺序为0xBA，0x35，0x00，0x20。第一个字节0xBA为MT9P031的器件地址，固定的。第二个字节为0x35，为目标寄存器。第3、4字节为0x0020，为写入寄存器的值。
2、关于增益的读取。
我定义的上位机指令是0xB3，寄存器地址是0x35，简单的操作如下：
上图中I2C指令由写+读完成。前面的写操作的目的是指定要读取寄存器的地址，后面的读才返回寄存器的内容。