版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 https://blog.csdn.net/feixiaoxing/article/details/85145577
【 声明：版权所有，欢迎转载，请勿用于商业用途。 联系信箱：feixiaoxing @163.com】
因为linux本身不是rtos系统，所以用linux来完成一些对实时性有要求的工作，这本身就是很复杂的一项工作。但是，后来开源社区为linux提供了rt-patch，在很大程度上改善了linux的实时性。只是这个patch修改内容较多，不过最主要的部分还是集中在自选锁互斥化、中断线程化和修正优先级翻转的问题上面。
1、常用的rt-patch地址如下所示
https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/
2、给kernel打上patch，配置rt-linux然后编译
patch -p1 < *.patch
如果需要对kernel配置，基本上配置好“Fully Preemptible Kernel”即可
编译方法和一般的kernel编译是一样的
3、注意事项
基本上使用rt-patch的时候，需要将kernel中所有的DEBUG信息全部关掉
4、目前使用rt-patch的项目
商业上目前使用rt-patch的项目据我所知只限于百度的apollo，链接地址如下
https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel/tree/master/linux
5、风险和优势
rt-patch最大的风险，就是需要了解目前自身项目团队中是否有人精通kernel，是否可以解决产品压力测试出现的和rt-patch相关的所有问题
优势就是成本低
6、推荐方案
多准备开发板进行压力测试，总结测试中发现的各种问题，优先修改上层代码、其次是驱动代码、最后才是内核核心代码