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有一本书叫《一步一步写嵌入式操作系统——ARM编程方法与实践》。这本书很薄，大约有250－300多页的样子。虽然不是很厚，但是内容还是很实在的。特别是它依赖于skyeye和toolchain，可以单凭一台pc就可以完成大部分的嵌入式操作系统开发工作，这本身还是值得肯定的。当然，用它开发出来的os不可以作为工业使用，但是它对我们了解toolchain、soc、print、mmu、interupt、fs、进程调度、系统调用这些功能的实现，还是非常有用的。
当然，对我自己来说，最喜欢的还是关于MMU的部分。因为本书中虽然关于MMU描述的内容很多，但是真正涉及的代码不多，有兴趣的同学可以看看这个链接https://github.com/feixiaoxing/skyeye_ucos2/blob/master/mmu.c。
只要大家耐着性子将这个mmu.c代码读一下，就会发现被大家讨论很多的MMU其实不过如此。阅读之后，大家也会得出自己的一些结论。比如，
1，一开始soc上电后是没有开始MMU的
2，刚开始执行的pc地址就是物理地址
3，MMU本身依赖的其实就是一张表，cpu要知道的就是这张表的基地址
4，image版本大部分都是根据virtual address编译的
5，TLB就是MMU table的缓存
6， MMU中除了说明基地址，还要进行读、写、执行、cache、优先级权限的设置
7，一般IMMU和DMMU是分开的
8，设置MMU后，一般就不再关闭
9，IO地址也可以MMU
10，cpu只认virtual address，但是bus只认physical address
11，kernel中的pc address其实也是virtual address
12，MMU中不同的virtual address 其实可以对应同一块physical address
13，MMU中table基地址肯定是physical address
14，DMA永远需要的是physical address，不过为了方便user使用，还要是uncacheable的
上面的认知只是我个人的想法，特别是学习了openrisc cpu的代码，并且结合arm的mmu汇编代码之后，自己对mmu、icache、dcachhe的认知就更加深刻了。