北京亦庄智能道路

北京亦庄智能道路

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测试车辆从博大大厦停车场出发由中和街右转进入荣华中路，沿荣华中路向南，经荣华南路，到达荣华南路与荣昌东街的环岛，在环岛左转到荣昌东街，到在荣昌东街与宏达南路十字路口右转，在景园街路口左转，沿景园街向东，至永昌南路掉头，向东行驶至宏达南路交叉口右转，在荣昌东街与宏达南路交叉口左转通过交叉口，完成测试。可测试8 种V2I 场景，所有场景均在主路完成。

开放道路测试区支持协议包括：IEEE 802.11p、IEEE 1609.3/4、SAEJ2735。
V2X 系统通过178 信道发送WME。
MAP、SPAT 信息通过UPER 格式编码，RSA 通过DER 格式编码。
RSU 发送PSID 具体如下：
MAP：0xE0887766；
RSA：0xE0525341；
SPAT：0xE0332211；

1. 基于车辆协同的交叉口车辆主动避撞 （V2I）
   位置：1号路侧节点
   场景说明：信号灯绿色时，测试车由中和街右转进入荣华中路，有其他车辆（不需安装车载终端）直行通过荣华中街路口，测试车与该车将在路口形成冲突；微波探测器应能识别该车，路侧系统可分析碰撞风险，向测试车给出安全预警，并在显示屏上提示预警信息。
2. 基于交叉口交通信号的车辆安全通行（V2I）
   位置：2、3、4、5、7 号路侧节点。
   场景说明：测试车沿荣华中路（宏达南路）行驶，车内显示千方路口信号灯实时状态及倒计时。
3. 限速提示
   位置：1-2、2-3、4-5 号路侧节点之间
   场景说明：测试车沿荣华中路行驶，车内显示该路段限速50km/h。
4. 超速提示
   位置：景园街
   演示流程：测试车通过7 号路侧节点后，自东向西沿景园街行驶，车速超过40m/h 后，车内显示超速预警，提示驾驶员减速行驶。
5. 基于车路交互的施工区警示（V2I）
   位置：3-4号路侧节点之间
   演示流程：测试车自北向南通过兴盛街路口，路侧设备将设置好的施工区信息发送到车内；车内显示施工区预警标志。
6. 基于车路协同的紧急车辆接近警示（V2I）
   位置：1、2、3、4、5、6、7 号节点。
   示范流程：测试车行驶过程中，有紧急车辆（需安装车载终端）从后方接近测试车，路侧设备向测试车发送紧急车辆接近提示。
7. 基于车路交互的危险路段预警（V2I）
   位置：5 号节点接近转盘区域
   演示流程：测试车自北向南沿荣华中街接近转盘时，路侧设备会将设置好的路面状态（危险路段）发送到车内，车内可以收到危险路段提示，提示驾驶员减速驾驶。
8. 基于路面状态的自适应车速引导（V2I）
   位置：6-7 号路侧节点之间。
   演示流程：测试车在宏达南路行驶，路侧设备会将设置好的路面状态（道路湿滑）发送到车内，车内显示湿滑预警标志并提示减速。
9. 基于路侧传感的交叉口行人识别（V2I）
   位置：6 号路侧节点。
   演示流程：绿灯时，测试车沿宏达南路左转通过荣昌东街路口，此时有行人在道路上横穿，车辆与行人将形成碰撞冲突，微波检测器能检测到行人，路侧系统可分析碰撞风险，向测试车给出安全预警，车内显示行人碰撞预警。

SPAT报文解析实例：

<SPAT>
    <msgID>13</msgID>
    <intersections>
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</SPAT>

RSA报文解析实例：

<RoadSideAlert>
    <msgID><roadSideAlert/></msgID>
    <msgCnt>0</msgCnt>
    <typeEvent>2564</typeEvent>
    <description>
        <ITIScodes>12594</ITIScodes>
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        <ITIScodes>0</ITIScodes>
    </description>
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    <crc>00 DC</crc>
</RoadSideAlert>

MapData报文解析实例：

<MapData>
    <msgID>0</msgID>
    <msgIssueRevision>0</msgIssueRevision>
    <layerType><intersectionData/></layerType>
    <layerID>0</layerID>
    <intersections>
        <IntersectionGeometry>
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                <id>2</id>
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                    </connectsTo>
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                <GenericLane>
                    <laneID>4</laneID>
                    <laneAttributes>
                        <directionalUse>
                            10
                        </directionalUse>
                        <sharedWith>
                            0000000000
                        </sharedWith>
                        <laneType>
                            <vehicle>
                                0000000100000000
                            </vehicle>
                        </laneType>
                    </laneAttributes>
                    <maneuvers>
                        000000010000
                    </maneuvers>
                    <nodeList>
                        <nodes>
                            <Node>
                                <delta>
                                    <node-LatLon>
                                        <lon>1165039091</lon>
                                        <lat>397919380</lat>
                                    </node-LatLon>
                                </delta>
                            </Node>
                            <Node>
                                <delta>
                                    <node-LatLon>
                                        <lon>1165028171</lon>
                                        <lat>397932250</lat>
                                    </node-LatLon>
                                </delta>
                            </Node>
                        </nodes>
                    </nodeList>
                    <connectsTo>
                        <Connection>
                            <connectingLane>
                                <lane>25</lane>
                                <maneuver>
                                    000000100000
                                </maneuver>
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                            <connectingLane>
                                <lane>35</lane>
                                <maneuver>
                                    000000010000
                                </maneuver>
                            </connectingLane>
                            <signalGroup>1</signalGroup>
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                    </connectsTo>
                </GenericLane>
            </laneSet>
        </IntersectionGeometry>
    </intersections>
</MapData>

J2735编码和解码

关于J2735的编码和解码，本人开发了 基于Linux系统 和 基于Windows 系统的编码和解码软件工具。
基于Window系统的控制台解码如下：

实例 ： 将MapData 的PER数据解码，并转换为 XML数据即XER编码数据。

转换前的 PER 编码的 MapData数据为：

转换后的数据如下：

<MapData>
    <msgID>0</msgID>
    <msgIssueRevision>0</msgIssueRevision>
    <layerType><intersectionData/></layerType>
    <layerID>0</layerID>
    <intersections>
        <IntersectionGeometry>
            <id>
                <region>2</region>
                <id>2</id>
            </id>
            <revision>2</revision>
            <refPoint>
                <lat>397916630</lat>
                <long>1165039661</long>
            </refPoint>
            <laneWidth>1000</laneWidth>
            <laneSet>
                <GenericLane>
                    <laneID>1</laneID>
                    <laneAttributes>
                        <directionalUse>
                            01
                        </directionalUse>
                        <sharedWith>
                            0000000000
                        </sharedWith>
                        <laneType>
                            <vehicle>
                                0000000100000000
                            </vehicle>
                        </laneType>
                    </laneAttributes>
                    <maneuvers>
                        000000010000
                    </maneuvers>
                    <nodeList>
                        <nodes>
                            <Node>
                                <delta>
                                    <node-LatLon>
                                        <lon>1165036691</lon>
                                        <lat>397918350</lat>
                                    </node-LatLon>
                                </delta>
                            </Node>
                            <Node>
                                <delta>
                                    <node-LatLon>
                                        <lon>1165026151</lon>
                                        <lat>397931060</lat>
                                    </node-LatLon>
                                </delta>
                            </Node>
                        </nodes>
                    </nodeList>
                    <connectsTo>
                        <Connection>
                            <connectingLane>
                                <lane>2</lane>
                                <maneuver>
                                    000000010000
                                </maneuver>
                            </connectingLane>
                            <signalGroup>1</signalGroup>
                        </Connection>
                    </connectsTo>
                </GenericLane>
                <GenericLane>
                    <laneID>2</laneID>
                    <laneAttributes>
                        <directionalUse>
                            10
                        </directionalUse>
                        <sharedWith>
                            0000000000
                        </sharedWith>
                        <laneType>
                            <vehicle>
                                0000000100000000
                            </vehicle>
                        </laneType>
                    </laneAttributes>
                    <maneuvers>
                        000000010000
                    </maneuvers>
                    <nodeList>
                        <nodes>
                            <Node>
                                <delta>
                                    <node-LatLon>
                                        <lon>1165039951</lon>
                                        <lat>397914210</lat>
                                    </node-LatLon>
                                </delta>
                            </Node>
                            <Node>
                                <delta>
                                    <node-LatLon>
                                        <lon>1165052191</lon>
                                        <lat>397898580</lat>
                                    </node-LatLon>
                                </delta>
                            </Node>
                        </nodes>
                    </nodeList>
                    <connectsTo>
                        <Connection>
                            <connectingLane>
                                <lane>37</lane>
                                <maneuver>
                                    000000010000
                                </maneuver>
                            </connectingLane>
                            <signalGroup>1</signalGroup>
                        </Connection>
                    </connectsTo>
                </GenericLane>
                <GenericLane>
                    <laneID>3</laneID>
                    <laneAttributes>
                        <directionalUse>
                            01
                        </directionalUse>
                        <sharedWith>
                            0000000000
                        </sharedWith>
                        <laneType>
                            <vehicle>
                                0000000100000000
                            </vehicle>
                        </laneType>
                    </laneAttributes>
                    <maneuvers>
                        000000010000
                    </maneuvers>
                    <nodeList>
                        <nodes>
                            <Node>
                                <delta>
                                    <node-LatLon>
                                        <lon>1165042201</lon>
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                                    </node-LatLon>
                                </delta>
                            </Node>
                            <Node>
                                <delta>
                                    <node-LatLon>
                                        <lon>1165054741</lon>
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                                    </node-LatLon>
                                </delta>
                            </Node>
                        </nodes>
                    </nodeList>
                    <connectsTo>
                        <Connection>
                            <connectingLane>
                                <lane>4</lane>
                                <maneuver>
                                    000000010000
                                </maneuver>
                            </connectingLane>
                            <signalGroup>1</signalGroup>
                        </Connection>
                    </connectsTo>
                </GenericLane>
                <GenericLane>
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                    <laneAttributes>
                        <directionalUse>
                            10
                        </directionalUse>
                        <sharedWith>
                            0000000000
                        </sharedWith>
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