MPU6050电路自检失败解决方案

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自己焊接的MPU6050模块在初始化始终不通过。

MPU_Init();					//初始化MPU6050
while(mpu_dmp_init())
	{
		LCD_ShowString(30,130,200,16,16,"MPU6050 Error");
		delay_ms(200);
		LCD_Fill(30,130,239,130+16,WHITE);
 		delay_ms(200);
	}

发现是挂在mpu_dmp_init，return 8

//mpu6050,dmp初始化
//返回值:0,正常
//    其他,失败
u8 mpu_dmp_init(void)
{
	u8 res=0;
	IIC_Init(); 		//初始化IIC总线
	if(mpu_init()==0)	//初始化MPU6050
	{	 
		res=mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL);//设置所需要的传感器
		if(res)return 1; 
		res=mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL);//设置FIFO
		if(res)return 2; 
		res=mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ);	//设置采样率
		if(res)return 3; 
		res=dmp_load_motion_driver_firmware();		//加载dmp固件
		if(res)return 4; 
		res=dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation));//设置陀螺仪方向
		if(res)return 5; 
		res=dmp_enable_feature(DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT|DMP_FEATURE_TAP|	//设置dmp功能
		    DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT|DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL|DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO|
		    DMP_FEATURE_GYRO_CAL);
		if(res)return 6; 
		res=dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ);	//设置DMP输出速率(最大不超过200Hz)
		if(res)return 7;   
		res=run_self_test();		//自检
		if(res)return 8;    
		res=mpu_set_dmp_state(1);	//使能DMP
		if(res)return 9;     
	}
	return 0;
}

再看run_self_test函数：

//MPU6050自测试
//返回值:0,正常
//    其他,失败
u8 run_self_test(void)
{
	int result;
	//char test_packet[4] = {0};
	long gyro[3], accel[3]; 
	result = mpu_run_self_test(gyro, accel);
	if (result == 0x3) 
	{
		/* Test passed. We can trust the gyro data here, so let's push it down
		* to the DMP.
		*/
		float sens;
		unsigned short accel_sens;
		mpu_get_gyro_sens(&sens);
		gyro[0] = (long)(gyro[0] * sens);
		gyro[1] = (long)(gyro[1] * sens);
		gyro[2] = (long)(gyro[2] * sens);
		dmp_set_gyro_bias(gyro);
		mpu_get_accel_sens(&accel_sens);
		accel[0] *= accel_sens;
		accel[1] *= accel_sens;
		accel[2] *= accel_sens;
		dmp_set_accel_bias(accel);
		return 0;
	}else return 1;
}

其中mpu_run_self_test返回的是0.
再看mpu_run_self_test，忽略其中的#define，核心内容如下：

    accel_result = accel_self_test(accel, accel_st);
    gyro_result = gyro_self_test(gyro, gyro_st);
    result = 0;
    if (!gyro_result)
        result |= 0x01;
    if (!accel_result)
        result |= 0x02;
    return result;

再往下就是读协议的事情了，IIC通信是没有问题的，初步怀疑是焊接时温度过高导致内部重力和加速度模块失效了，因为跳过自检后发现温度是可以正常获取的。

重新焊接换一个，热风枪温度调到270度，吹完用烙铁280度补锡，发现依然卡在这里。
仔细检查电路图：

发现，C76、C77没有焊接，试探性的补上，成功读取数据，OK了~