搞了一下午，总算实现PID稳定调压，目前精度是5V，范围是100V到4000V，电路设计，此处不表。主要是记录一下DSP的PID调试过程。
还是先赘述一下PID：
工科电子狗，PID全靠网上参考，说说心得：
1. 小明接到任务，向木桶加水，。。。。这个讲PID比较生动形象，连接如下：https://www.zhihu.com/question/23088613
2. 直接上原理框图和公式:
我觉得PID就是不断测量实际值与期望值的偏差，通过负反馈调整输出，多用在输出控制非线性系统。系统反馈环路得是线性系统（非线性反馈系统要做反函数补偿），以确保反馈测量值真实反映当前状态。比如电机的编码器获取转速，温度传感器获取温度等等。
这是对PID抽象框图的公式化表达，其中，
T表示PID调节周期，Ti表示积分时间，Td表示微分时间
比例系数：Kp，
积分系数：Kp*T/Ti，可以用Ki表示
微分系数：Kp*Td*/T，可以用Kd表示
e(t)表示当前偏差，u(x)表示当前输出
上式为连续式表达，下式为离散表达式
进一步分解，
可得位置式PID表达式，
取k = k - 1，可得
两式作差，可得增量式PID表达式
因而得到输出增加量表达式如上（PID位置式要累和之前所有的偏差，而增量式只取最新的三个误差）
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核心代码
PID结构体
typedef struct PID_Value
{
float KP;
float KI;
float KD;
float Ek;
float Ek_1;
float Ek_2;
float dacOutAmp;
}PID_ValueStr;PID具体实现
/*
* input : adc dpp after filtered,vlotHope output with RMS
* output: dac output amp
* fun : PID fun calc
*/
float PID_Caculate(float adcFltDpp,float voltHope)
{
float Inck = 0.0;
pidStr.Ek = voltHope - adcFltDpp * TRANS_RMS_TO_ADC_DPP;
Inck = pidStr.KP*(pidStr.Ek - pidStr.Ek_1) + pidStr.KI*pidStr.Ek
+ pidStr.KD*(pidStr.Ek - 2*pidStr.Ek_1 + pidStr.Ek_2);
pidStr.Ek_2 = pidStr.Ek_1;
pidStr.Ek_1 = pidStr.Ek;
pidStr.dacOutAmp = pidStr.dacOutAmp + Inck*1.000/600;
if(pidStr.dacOutAmp < 0.0000)
pidStr.dacOutAmp = 0.0000;
if(pidStr.dacOutAmp > 0.7)
pidStr.dacOutAmp = 0.7;
return pidStr.dacOutAmp;
}PID_Caculate函数放在DSP28335 TIMER0定时中断里，中断周期为20ms，也即PID调节周期为20ms
调试过程：
将PID结构体声明为全局，通过上位机，传递更改参数指令，从而实现在线调节。另外，DSP28335开发环境自带Graph分析工具，可直观看到实时调节的输出
好了，直接说我的调试过程吧：
1.将Ki，Kd全部设为0，从小到大改变Kp，直到出现振荡。然后，反过来从大到小降低Kp，直到振荡消失，记录此时的Kp，最终的Kp取当前记录值的60%~70%，我取的是60%，因场景而异，需要微调
2.确定好Kp，将Kd设为0，将Ki从小到大增加，直至出现振荡。然后，反过来从大到小降低Ki，直到振荡消失，记录此时的Ki，最终的Ki取当前记录值的5/9~6/9，我取的是5.5/9，因场景而异，需要微调
3.确定好Kp，Ki，将Kd从小到大增加，直至出现振荡。然后，反过来从大到小降低Kd，直到振荡消失，记录此时的Kd，最终的Kd取当前记录值的30%
确定好后，再微调P I D参数即可
微调参考如下：
（1）一般来说，在整定中，观察到曲线震荡很频繁，需把比例带增大以减少震荡；当曲线最大偏差大且趋于非周期过程时，需把比例带减少
（2）当曲线波动较大时，应增大积分时间；曲线偏离给定值后，长时间回不来，则需减小积分时间，以加快消除余差。
（3）如果曲线震荡的厉害，需把微分作用减到最小，或暂时不加微分；曲线最大偏差大而衰减慢，需把微分时间加长而加大作用
（4）比例带过小，积分时间过小或微分时间过大，都会产生周期性的激烈震荡。积分时间过小，震荡周期较长；比例带过小，震荡周期较短；微分时间过大，震荡周期最短
（5）比例带过大或积分时间过长，都会使过渡过程变化缓慢。比例带过大，曲线如不规则的波浪较大的偏离给定值。积分时间过长，曲线会通过非周期的不正常途径，慢慢回复到给定值。
注意：当积分时间过长或微分时间过大，超出允许的范围时，不管如果改变比例带，都是无法补救的
PID常用口诀：
参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢。微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低4比1
一看二调多分析，调节质量不会低
一些参考：
由于反馈测量电路噪声以及隔离光耦非线性工作区，我并没有达到：理想曲线两个波，前高后低4比1 ，但总体PID控制性能还满意，0.5s内稳定。以后电路调整好再更
