ROS串口通信（1）环境搭建

引言

无疑，串口的调试需要联合串口助手调试更加方便。

1、ubuntu串口驱动安装和使用

1.1 安装

终端中输入

sudo apt-get install minicom

配置：输入
sudo minicom -s
注意前边一定要加sudo以root权限执行，否则在配置完后会出现cannot write to /etc/minicom/minirc.dfl的权限问题！
弹出下图设置界面：

使用方向键选择Serial port setup，按Enter键，进入设置环境，如下图

　　输入a或者A，选择串口设备，在这里我使用的是USB转串口，将/dev/tty8修改为/dev/ttyUSB0，这里不固定，试试就知道是USB0还是USB1，也可以先安装下文的调试助手，调试助手更方便的检测出是哪个口。
　　
　　注意：使用USB转串口，那么串口COM1对应ttyUSB0, COM2对应ttyUSB1；如果没有使用USB转串口，而是直接使用串口，那么串口COM1对应ttyUSB0, COM2对应ttyUSB1。
　　
　　配置完串口设备后，按Enter键，再输入E，配置波特率，按默认配置即可 115200 8N1 （波特率：115200，数据位：8，奇偶校验位：N 无，停止位：1）。 配置完波特率，按Enter键，再输入F，配置硬件流控，选择NO。 再继续配置软件流控，也选择NO。都配置完后，按下Enter键返回上一界面，选择save setup as dfl（即将其保存位默认配置），再选择Exit，关闭minicom。

1.2 使用

再次输入命令 sudo minicom，是刚才的配置生效，就可以看到串口输出信息。

1.3 Ubuntu 查看串口，设置串口权限

（2）ubuntu 查看串口，设置串口权限
使用命令 ls -l /dev/ttyUSB* 查看相关的信息。
　　但是普通用户没有usb操作权限，插入USB转串口设备后，普通用户无法访问设备/dev/ttyUSB0, 使用minicom时需在root用户下或加sudo才能使用。为了在普通用户也能正常使用USB转串口设备, 可以通过增加udev规则来实现。步骤如下：

（１）创建文件/etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules
（２）sudo gedit /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules

一定要增加访问权限：

 sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

用文件调整访问权限也可以，没试过，在文件内增加一行

KERNEL=="ttyUSB[0-9]*", MODE="0666"

重新插入USB转串口设备，普通用户就有权限访问了。70-ttyusb.rules文件还有另一种写法，先用lsusb查看USB转串口芯片的idVendor和idProduct：

#lsusb

显示结果中有这么一行

Bus 005 Device 007: ID 0403:6001 Future Technology Devices International, Ltd FT232 USB-Serial (UART) IC
ID 0403:6001表示idVendor=0403,idProduct=6001

70-ttyusb.rules的内容如下:

SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6001",MODE="0666"

重新插入USB转串口设备，普通用户同样可以访问了。

2、Ubuntu下的串口助手cutecom

安装：

sudo apt-get install cutecom 

打开：

sudo cutecom 

查看电脑链接的串口信息（名称）：

dmesg | grep ttyS*

初步使用串口助手测试：
发送IMU自动输出指令（使用自己的串口通信设备调试）：0xa515ba 读取加速度原始数据。结果如图所示：