ROS串口通信与STM32

ROS学习笔记

ROS串口通信与STM32，十六进制读取

STM32F103C8T6串口配置
ROS串口配置
4. （重点here）开始！介绍==函数==啦！

ROS串口通信与STM32，十六进制读取

这么简单… 有包的我竟然想尝试… 自己写 /笑哭，最重要是写了一个下午一直卡在一个函数的头文件明明包含了却一直警告未定义，是改的rplidar的serial串口，本来想写一个自己以后数据校验方便很多用的；但是师兄过来看了一眼，然后… 告诉我库也可以取十六进制你没看仔细文档说明（见附录）。所以在师兄告诉我之后，我觉得就是简单我还是写一下给后面像我这样的同学一个参考。

STM32F103C8T6串口配置

首先，STM32这边我就不写串口读写的了，直接拿CUBE配好了，UART3，DMA传输传感器的ADC（红外测距传感器），截图放一下串口配置（标黄）
CUBE配置图然后DMA打开，配置NVIC中断等一系列，之所以放这个是… 后面ROS那边得看波特率。

UART_DMA_RX_INIT(&huart3, uart3_rx, UART3_MAX_LEN);   
__HAL_DMA_DISABLE(huart3.hdmatx);  
huart3.hdmatx->Instance->CPAR = (u32)&huart3.Instance->DR;    
huart3.hdmatx->Instance->CNDTR = 10;   
huart3.hdmatx->Instance->CMAR = NULL;   
__HAL_DMA_ENABLE_IT(huart3.hdmatx, DMA_IT_TC);   
 SET_BIT(huart3.Instance->CR3, USART_CR3_DMAT);

UART3_Transmit_DMA(uart3_temp_data, uart3_length);//这是我的发送函数

… 再来放一下！DMA除了CUBE的初始化，还得自己INIT一些，开启RX接收，配置寄存器，这一系列请参照STM32参考手册/原子哥那边的pdf都ok，我也是… 现学现用，没理解那么多，用就行了。（实在要源码… 有人要再说吧… 因为这边有点简单大家查一查，结束，主要还是告诉ROS那边读取的几个函数

ROS串口配置

下载serial包，怎么下：crtl+alt+t，

sudo apt-get install ros-kinetic-serial

在自己的.cpp文件里添加：

#include <serial/serial.h>  //ROS已经内置了的串口包

在CMakeList.txtl里添加依赖

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
 roscpp
 rospy
 std_msgs
 message_generation
 genmsg
 geometry_msgs
 serial ##是这个！！
)

4. （重点here）开始！介绍函数啦！

serial::Serial ser;; //声明serial对象

打开串口的一系列操作，这里注意查看自己的USB是几，查看方式

ls /dev/ttyUSB

还得注意给权限（这个虽然没坑到我，但是… 坑到过其他人，666的权限和777有所不同串口666就够了，777似乎是所有全开

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

    try 
    { 
    //设置串口属性，并打开串口 
        ser.setPort("/dev/ttyUSB0"); 
        ser.setBaudrate(115200); 
        serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000); 
        ser.setTimeout(to); 
        ser.open(); 
    } 
    catch (serial::IOException & e) 
    { 
        ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port "); 
        return -1; 
    } 
    //检测串口是否已经打开，并给出提示信息 
    if(ser.isOpen()) 
    { 
        ROS_INFO_STREAM("Serial Port initialized"); 
    } 
    else 
    { 
        return -1; 
    } 
    ROS_INFO_STREAM("Init Finished!"); 
    //指定循环的频率

非常重要！的读取函数 ser.read(result,result_size)

        if(ser.available())
        { 
            result_size=ser.available();      
            result_size = ser.read(result,result_size);
            for(int i=0 ;i<result_size; i++)
            {
              if(result[i]==0xAA && result[i+1] == 0x55)
                {
                  IR_sensor[0]=result[i+2]+40;
                  IR_sensor[1]=result[i+3]+40;
                  IR_sensor[2]=result[i+4]+40;
                  IR_sensor[3]=result[i+5]+40;
                  break;
                }
            }
            ROS_INFO("Read: %d",IR_sensor[0]);  
            //printf("%d\r\n",IR_sensor[0]);
        }

 result_size=ser.available();      
result_size = ser.read(result,result_size);

这两句，第一句是读取长度，available是收到消息返回数值，第二句是读取数据(uint_8 result[30])，第一个参数是uint_8类型的，第二个Int。
如果是转换字符的话，请转至其他博主博客查看：
ROS环境下串口通信作者：笑看零一

附录学习的几个链接：
ROS官方的doc： Serial的所有函数介绍
截图函数介绍：
Serial::READ
趁着还能在CSDN有心思记录一下，有问题可以大家一起交流…

Kin__Zhang

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