Ceres学习笔记之CMakeLists写法总结

高博说：不要长期徘徊在自己的舒适区里犹豫不决，这样是没有进步的。 这句话开启了我的SLAM后端优化学习之路。本文从CMakeLists开始，总结常用的各个库在CMakeLists中的写法。
众人：哇！又是这么小儿科的吗？
博主：哎呀～～不要这样讲嘛～～～（QWQ我会一直努力的）

博主学习了CMake Practice（附上下载链接），整整九章的内容，跟着教程实践且做了细细密密的笔记，然，自己在工程实践时还是会发问：啊这个CMakeLists要怎么写啊！实在是真的菜，遂事无巨细记录之，记录的过程是回顾、也是加强理解的过程。

通常的CMakeLists结构是：

cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )
project( projectname )
find_packages( , )
include_directories( )
add_executable( , )
target_link_libraries( , )

前两行不谈，看看find_packages

find_package写法

对于OpenCV我们是这样写的：

find_package( OpenCV 3.1 REQUIRED )
find_package( OpenCV REQUIRED ) #OpenCV2

对于g2o
find_package( G2O REQUIRED )

而对于ceres就很自然是这样了

find_package( Ceres REQUIRED)

总结：大部分库按find_package(库名 REQUIRED)写find_package

include_directories写法

对于OpenCV我们是这样写的：
include_directories( ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} )
对于G2O：
include_directories(${G2O_INCLUDE_DIRS})
对于CSPARSE：
include_directories( ${CSPARSE_INCLUDE_DIR} )
eigen:
include_directories( "/usr/include/eigen3/")
那么ceres：
include_directories( ${CERES_INCLUDE_DIRS})
这里博主以为是DIR还是DIRS是看库的情况而定的，但上面几个库我把s去掉了似乎也没有什么异常。那么保险起见还是添上s吧。看这个问答：INCLUDE_DIR or INCLUDE_DIRS?

总结：include_directories(${库名_INCLUDE_DIRS})

target_link_libraries写法

库链接部分见一个例子：
target_link_libraries( 可执行文件名 ${OpenCV_LIBS} g2o_core g2o_stuff g2o_types_sba g2o_csparse_extension ${CSPARSE_LIBRARY} ${CERES_LIBRARIES}）

有这几种写法：

库名_LIBS
库名_LIBRARY
库名_LIBRARIES
当一个库不知道该怎么写时，都试试吧。其本身怎么写也肯定是有相应的规则的。我在这里只总结这么个写法，欲知更多请学习相应的文档。