机器人可以通过建立系统的子系统的方法来简化设计和分析过程:
1、地盘 (移动平台) ---执行子系统
- 查分驱动
- 查分地盘
- 阿克曼地盘
2、机械臂
3、传感器子系统
- 普通相机
- 深度相机
- 激动雷达
- 旋转编码器
4、计算子系统(主要是类UNIX和系统linux系统和Mac os x)
机器人系统举例:
- PR2
- Fetch
- Robonaut2(R2)
- Turtlebot
仿真软件
- Stage
- Gazebo
- morse
- v-erp
- turtlesim
ROS和Gazebo通过一个叫gazebo_ros的包紧紧的联系到一起,实现了ROS和Gazebo的双向通信,仿真的传感器和物理数据通过Gazebo流向ROS,驱动命令从ROS流向Gazebo
ROS如何控制一个机器人:
读取它的传感器数据,解析传感器数据并作出决策,发送命令到驱动器来驱动机器人。仿真是现实实体的体现,可以降低成本,在功能实现上和现实中实体机器人是一样的。