SLAM讲解，结合 高翔老师的著作“视觉SLAM十四讲：从理论到实践”内容，加上小白的工程实践经验共同完成建议与 书籍 搭配使用。
本文以问答及提纲的形式讲解，更适合作为笔记功能反复使用。
1.什么是IDE-Kdevelop？
集成开发环境（IDE）为开发者提供了跳转、补全、断点调试等很方便的功能。Kdevolop 是IDE众多软件中的一个。
使用Kdevolop有如下优点：
- 支持 cmake 工程
- 对 C++ 支持友好（包括11标准），有高亮、跳转、补全等功能、能自动排版代码
- 能方便地看到各个文件和目录树
- 有一键编译、断点调试等功能
- 无需付费，在 Ubuntu 的源中提供，可以使用 apt-get 安装
2.Kdevelop 的安装
在Ubuntu的终端里面输入下面的指令，即可直接安装：
sudo apt-get install Kdevelop经过输入密码和几个YES操作后，就可以完成安装了。全程5分钟左右。
3.Kdevelop 编译 cmake 工程
在终端建立 .txt后。用Kdevelop 中的 “工程-打开/导入工程”打开 .txt。软件询问你几个问题之后，默认建立一个build文件夹，帮你调用刚才的cmake和make命令，只要输入快捷键F8，这些都可以自己完成。
4.如何在 Kdevelop 中进行调试？
只需要完成下面三件事：
- 在 .txt 中把工程调为 Debug 编译模式。
- 告诉 Kdevelop 你想运行哪个程序。如果有参数，也要配置它的参数和工作目录。
- 进入断点调试界面，你就可以单步运行，看到中间变量的值了。
1）我们在 .txt 中加入下面的命令，来设置编译模式：
set(CMAKE_BUILD_TYPE"Debug")对于编译的类型，通常有调试用的 Debug 模式发布用的 Release 模式。
- Debug模式：程序运行较慢，但可以运行断点调试。
- Release模式：运行速度较快，但没有调试信息。
2）打开“运行-配置启动器”，然后单击左侧的“Add New - 应用程序”
在这一步中，我们要告诉Kdevolop想要启动哪一个程序。直接选择一个二进制文件即可。
*以上两步我们配置了一个应用程序的启动项。
3）单击程序行的左侧，增加一个端点。然后，单击“Debug”按钮，程序就会停留在断点处等待着我们。
在断点处，我们可以用 单步运行（F10）、单步跟进（F11）、单步跳出（F12）控制程序的运行。同时我们可以点开左侧的界面，查看局部变量的值。
调试结束后选择停止即可。
5.工程经验
在实际的工程中，少数研究员可能遇到 Kdevelop 无法打开 .txt 的情况。小白将测试多个版本后，在下面（补）给出解决方案。
《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》 PDF资源
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此资源仅供各位研究员试读，请购买纸质书籍。