1. 介绍
本文主要是将深度强化学习应用于多智能的控制。作者提出了一种演员评论方法的改进方法，该方法考虑了其他代理人的行动策略。此外，他们引入了一种培训方案，该方案综合考虑每个代理策略，以产生更强大的多代理策略，并能够成功地学习需要复杂的多智能体协调的政策
2. 核心
这篇文章我阅读了源码，它的网络架构如图1所示
图1 MADDPG
从图中可以看出主要包含了Q和P网络，这两个网络是共同同时训练的。看到这里可能会有一个疑问，就是Q网络和P网络在训练时分别扮演的角色是什么，这个问题先按下不表。首先介绍一下网络，state_i或者action_i是智能体i的状态和动作，可以看出是所有的智能体的动作执行网络都是同一个，最终的训练结果也是为了得到这一段模型，即P网络中的前一部分全连接层。P网络的后一部分是类似于critic的作用，不同的是它使用了所有的智能体信息；Q网络是整体地训练。那么按理来说P network就已完成了整个actor-critic的工作了，为什么还需要Q network呢？
为了解决这个问题，我们首先看一下MADDPG的算法描述
通过观察我们发现，红色方框[1]对应的Q网络的更新，也就是整体的状态和动作的更新，而方框[2]对应的是每一个actor的更新学习。似乎两者的联系仍然不太清楚。
最终，我在源码中的P netword底下找到了这样一句，reuse=True
q = q_func(q_input, 1, scope="q_func", reuse=True, num_units=num_units)[:,0]可以看到其实P_network第二部分的全连接参数和Q_netword是一致的，所以在训练时，第二部分全连接参数实际上是更新了两次，而actor的参数更新了一次。这样P_network和Q_network就关联了起来。P_network同传统a-c结构不同的是，它并没有将actor和critic分开来训练，而是将a-c视为一个网络训练，a-c的训练目标是最大化Q值
q = q_func(q_input, 1, scope="q_func", reuse=True, num_units=num_units)[:,0]
pg_loss = -tf.reduce_mean(q) # 负号==>最大化Q
loss = pg_loss + p_reg * 1e-3
注意到q值直接写成了loss形式，而且加了负号，所以P_network训练的目的是最大化Q值。
3. 算法工作方式（自己理解）
至此，整个MADDPG的结构算是梳理清楚了，基本上和论文提供的伪代码一致。那么为什么MADDPG对于多智能体控制问题会行之有效呢？它能成功的原因是什么？下面谈谈我的浅见。
首先是Q_network的更新，如果系统的整体动作达到优化，那么系统给的奖励也会更多，所以Q_network的输出也会更大。那么如果采用一般的a-c结构，很显然怎么选择actor的输入和critic的输入是一个问题。如果输入总体状态states，然后输出是智能体的所有动作，也就是DDPG的工作方式，很明显存在怎样去协调的问题，而且很难收敛（直观上），当然作者的实验结果也表明如此。所以只能独辟蹊径，将整体的评价网络分开，也就是创造一个Q_network。Q_network的作用就是评价整体的动作执行好坏。actor的网络的输入只有一个智能体的state_i，最后评价这个动作其实利用的是Q_network（因为它和P_network参数共享了），这里采用了直接增大Q值的优化，而且，很明显Q值肯定不会无限增大的。
所以这篇文章的本质依然没有脱离a-c的思想，不过是针对多智能体场景对算法的结构进行了优化。
4. 文章中的证明
文章中有提到随着智能体数量的增加，估计的策略梯度与正确的策略梯度就会越来越偏。下面的式子，其实证明不难，而且我觉得证明有很多地方是牵强附会。虽然，“假设”太牵强，即：本来两个智能体执行动作获得奖励的概率为0.5*0.5，那么三个就是0.5*0.5*0.5，这个强假设导致了梯度偏移随指数增加。但是其内在的逻辑性是成立的，智能体越多熵越大，越难收敛。
